[发明专利]采用多目摄像头免标定外参进行机器人行走轨迹定位的系统

权利要求书

1.采用多目摄像头免标定外参进行机器人行走轨迹定位的系统，包括固定硬件模块、内参标定模块、追踪求解模块、拼接模块和测试模块，其特征在于，所述固定硬件模块和内参标定模块连接，且追踪求解模块分别与固定硬件模块和内参标定模块连接，所述追踪求解模块与拼接模块连接，且拼接模块和测试模块连接。

2.根据权利要求1所述的采用多目摄像头免标定外参进行机器人行走轨迹定位的系统，其特征在于，所述固定硬件模块包括多个追踪相机和标记点。

3.根据权利要求2所述的采用多目摄像头免标定外参进行机器人行走轨迹定位的系统，其特征在于，所述追踪相机采用具有图形采集功能的相机。

4.根据权利要求3所述的采用多目摄像头免标定外参进行机器人行走轨迹定位的系统，其特征在于，所述标记点采用二维码或棋盘格，且标记点粘贴在被测试机器人上，并可以被追踪相机完整观察到。

5.根据权利要求2所述的采用多目摄像头免标定外参进行机器人行走轨迹定位的系统，其特征在于，所述内参标定模块用于给多个追踪相机分别做内参标定。

6.根据权利要求5所述的采用多目摄像头免标定外参进行机器人行走轨迹定位的系统，其特征在于，所述内参标定模块采用张正友标定法来标定追踪相机的内参。

7.根据权利要求2所述的采用多目摄像头免标定外参进行机器人行走轨迹定位的系统，其特征在于，所述追踪求解模块用于针对单个追踪相机，分别通过图像追踪外部标记点，并求解出标记点在测试平面内的轨迹，其具体包括以下步骤：

S1：通过算法识别出标记点；

S2：通过算法求解出标记点在相机平面下的位姿；

S3：计算机器中心在相机坐标系下的空间位置；

S4：通过算法求解出机器中心在测试平面下的坐标。

8.根据权利要求2所述的采用多目摄像头免标定外参进行机器人行走轨迹定位的系统，其特征在于，所述拼接模块用于通过算法拼接多个追踪相机的测试数据，得到完整轨迹，其具体包括以下步骤：

S1：通过时间戳找到多个追踪相机中两两之间的重叠的轨迹点；

S2：用ICP算法，对齐多个追踪相机中两两之间的重叠区域的轨迹，并找到两段轨迹的R和T；

S3：利用找到的R和T把两个追踪相机的所有轨迹点拼接在一起。