[发明专利]一种眼科手术中的主手摇杆

权利要求书

1.一种眼科手术中的主手摇杆，其特征在于，包括第一转动副、第二转动副、第三转动副，其中，第一转动副包括第一组件和第二组件，第一组件和第二组件能相对旋转，第二转动副包括第二组件和第三组件，第二组件和第三组件能相对旋转，第三转动副包括第三组件和第四组件，第三组件和第四组件能相对旋转；

其中，第一转动副的旋转轴线、第二转动副的旋转轴线两者相互垂直，第二转动副的旋转轴线、第三转动副的旋转轴线两者相互垂直；第一转动副的旋转轴线、第二转动副的旋转轴线、第三转动副的旋转轴线，三者交汇于一点，交汇点为控制点，控制点被构造为对应主手摇杆所控制的对应手术器械的远端不动点；

第一组件包括第一支架；

第二组件包括第一转动件以及固定在第一转动件上的第二支架；

第三组件包括第二转动件、第三支架组件、安装件，其中，第二转动件上安装有第三支架组件，第三支架组件上安装有安装件；

第四组件包括控制组件；

其中，第一支架与第一转动件转动配合连接；第二支架与第二转动件转动配合连接；安装件与控制组件转动配合连接；

第一转动副还包括第一角度传感器，第一角度传感器一端安装在第一支架上，另一端安装在第一转动件上；

第二转动副还包括第二角度传感器，第二角度传感器一端安装在第二支架上，另一端安装在第二转动件上；

第三转动副还包括第三角度传感器，第三角度传感器一端安装在安装件上，另一端安装在控制组件上。

2.根据权利要求1所述的主手摇杆，其特征在于，第二转动件与第三支架组件滑动配合连接；第二转动件安装有滑轨，第二转动件通过滑轨安装有框架，框架内安装有齿条，主手摇杆还包括第四角度传感器，第四角度传感器一端上安装有齿轮，齿轮与齿条啮合，第四角度传感器另一端直接或间接安装在第二转动件上；

主手摇杆上安装第四角度传感器位置形成第四转动副，第四转动副一端安装在第二转动件上，另一端安装在齿轮上。

3.根据权利要求2所述的主手摇杆，其特征在于，第二转动件呈U形，其U形底部位置用于安装滑轨，第二转动件的U形顶部位置提供两个安装部位：分别为第一安装部位和第二安装部位，第一安装部位和第二安装部位能分别用于安装第二角度传感器和第四角度传感器。

4.根据权利要求2或3所述的主手摇杆，其特征在于，第二角度传感器的旋转轴线与第四角度传感器的旋转轴线重合，第一转动副的旋转轴线、第二转动副的旋转轴线、第三转动副的旋转轴线、第四转动副的旋转轴线，四者交汇于一点。

5.根据权利要求1所述的主手摇杆，其特征在于，控制组件上设有功能按钮，功能按钮包括第一按钮，和/或第二按钮，和/或第三按钮；

第一按钮能用于控制手术器械前进指定的距离；第二按钮能用于控制手术器械后退指定的距离；第三按钮能用于控制手术器械注射液体。

6.根据权利要求1所述的主手摇杆，其特征在于，还包括阻尼结构，阻尼结构包括固定件、固定杆、弹性部件、摩擦件，固定件通过固定杆与摩擦件组装在一起，弹性部件套设于固定杆的外部，弹性部件位于固定件与摩擦件之间，摩擦件与固定件之间能够进行相对移动，当摩擦件与固定件发生相对移动时，弹性部件能存储或释放弹性势能；其中，摩擦件包括至少一个摩擦面，摩擦面呈弧形，摩擦面被构造为能与主手摇杆内的转动副进行接触。

7.根据权利要求6所述的主手摇杆，其特征在于，固定件上设有固定孔，固定孔用于固定件在主手摇杆上的固定；

固定件上设有凸起，凸起用于确定固定件在主手摇杆上的固定方向；

固定杆与固定件固定连接，或者，固定杆与摩擦件固定连接；

当固定杆与固定件固定连接时，摩擦件上设有插孔，固定杆能插入到插孔内；当固定杆与摩擦件固定连接时，固定件上设有插孔，固定杆能插入到插孔内。