[发明专利]一种自平衡减振机构及运输工具

权利要求书

1.一种自平衡减振机构，用于为运输工具提供减振安装平台，其特征在于，包括：

下平台，用于构成基准平台；

上平台，用于构成所述减振安装平台；

4条主动减振支链和1条被动减振支链，并联于所述下平台和所述上平台之间；所述主动减振支链均为UPS支链，且其P副均包括直线驱动器；所述被动减振支链构成UP支链，且其P副的滑动方向上设有阻尼减振结构；

其中，所述主动减振支链和所述被动减振支链的U副的其中一个转轴共面并相互平行设置、其中另一个转轴具有相互平行的状态，所述主动减振支链的U副位于一第一矩形的顶点、S副位于一第二矩形的顶点，所述被动减振支链的U副位于所述第一矩形的中心、远离U副的一端位于所述第二矩形内部，使所述上平台具有以第一方向为转轴的横滚自由度、以第二方向为转轴的俯仰自由度和上下平动自由度。

2.根据权利要求1所述的自平衡减振机构，其特征在于，

所述被动减振支链包括依次连接的第一虎克铰和套筒减振器，所述套筒减振器构成所述阻尼减振结构；

所述套筒减振器包括导套和导柱，所述导套和所述导柱之间设有周向限位结构，所述周向限位结构限制所述导柱和所述导套之间的周向旋转，使所述套筒减震器还构成所述被动减振支链的P副。

3.根据权利要求1所述的自平衡减振机构，其特征在于，

所述被动减振支链包括第一虎克铰、连接平台、导套、导柱和阻尼器，所述阻尼器构成所述阻尼减振结构；

所述导套和所述导柱构成所述被动减振支链的P副，所述第一虎克铰的一端固定至所述连接平台的一个端面，所述导套和所述导柱构成的P副、所述阻尼器并联设置于所述连接平台的另一个端面。

4.根据权利要求3所述的自平衡减振机构，其特征在于，

所述导套的一端固定至所述连接平台，所述阻尼器的数量为多个，沿所述导套的周向围绕所述导套均匀设置。

5.根据权利要求4所述的自平衡减振机构，其特征在于，

所述导套沿轴向设置有若干导槽，若干所述导槽沿周向均匀分布；所述导柱沿周向设置有若干限位部，所述限位部与所述导槽匹配设置，构成所述导柱和所述导套之间的周向限位结构；

所述阻尼器为套筒减震器，数量为4个，其中2个所述阻尼器沿所述第一方向设置于所述导套的两侧、另外2个所述阻尼器沿所述第二方向设置于所述导套的两侧。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的自平衡减振机构，其特征在于，

所述主动减振支链包括依次连接的第二虎克铰、所述直线驱动器和第一球铰，所述第二虎克铰的一端固定至所述下平台，所述第一球铰的一端固定至所述上平台。

7.根据权利要求6所述的自平衡减振机构，其特征在于，

所述第一矩形的长度方向构成所述第一方向、宽度方向构成所述第二方向；

所述第一矩形的长度和宽度分别大于所述第二矩形的长度和宽度。

8.根据权利要求6所述的自平衡减振机构，其特征在于，

所述上平台设置有滑动台面、滑轨和锁止机构，所述滑轨固定设置，所述滑动台面沿所述第一方向滑动设置于所述滑轨上，所述锁止机构用于将所述滑动台面锁止于所述滑轨上。

9.根据权利要求3至5中任一项所述的自平衡减振机构，其特征在于，

所述第一虎克铰的一端固定至所述下平台，所述导柱的上端固定至所述上平台，且位于所述第一矩形的中心和所述第二矩形的中心的连线上；

所述阻尼器的一端固定至所述连接平台且另一端固定至所述上平台，或，所述阻尼器的一端固定至所述连接平台且另一端为悬置端，在所述被动减振支链的P副的行程范围内，所述悬置端具有接触所述上平台的被动减振状态和离开所述上平台的悬置状态。

10.一种运输工具，其特征在于，

包括舱体和权利要求1至9中任一项所述的自平衡减振机构，所述下平台固定至所述舱体，所述第一方向沿所述运输工具的纵向或横向设置。