[发明专利]一种无人机降落控制系统及方法

说明书

本发明提供一种无人机降落控制系统及方法，包括：数据获取模块，用于获取终点世界坐标和任务到达时间；通讯定位模块，用于获取当前世界坐标和当前时间；状态监控模块，用于获取电机的水平驱动功率、垂直驱动功率、水平速度和垂直速度；控制模块，包括：第一控制单元，用于根据终点世界坐标、当前世界坐标处理得到水平方向上的第一剩余航程和垂直方向上的第二剩余航程并在第一剩余航程大于第一阈值时控制无人机进行平飞；第二控制单元，用于在第一剩余航程不大于第一阈值时根据当前时间、任务到达时间、水平速度、垂直速度、第一剩余航程和第二剩余航程调整水平驱动功率、垂直驱动功率。有益效果是本发明能控制无人机以安全的速度进行精准降落。

技术领域

本发明涉及无人机降落技术领域，尤其涉及一种无人机降落控制系统及方法。

背景技术

无人机又称无人飞行器，其发展已经有了20多年的历史，但从采用和使用规模的角度来看，目前无人机的发展还处于起步阶段，在过去的几年里，无人机的应用扩展到全球的各个行业，拥有惊人的发展速度，在人类无法到达或无法及时有效执行任务的地方，无人机被证明是非常有使用价值的。

无人机是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，其常用的降落方法是使用GPS(全球定位系统)辅助降落的，即将目标区域的GPS坐标信息发送给无人机，飞控系统控制无人机飞行至目标区域上空后开始进行降落，但由于GPS只能提供无人机当前的位置信息，无法确保无人机以安全的速度和稳定的姿态进行降落，实现精准降落的目的也会较为困难，有时甚至会引起危险事故的发生。

发明内容

针对现有技术中存在的问题，本发明提供一种无人机降落控制系统，包括：

一数据获取模块，用于实时获取外部输入的包含终点世界坐标和任务到达时间的一任务信息；

一通讯定位模块，用于实时获取无人机的当前世界坐标和当前时间；

一状态监控模块，用于实时监控并记录所述无人机内水平电机的水平驱动功率、垂直电机的垂直驱动功率、所述无人机的水平速度和垂直速度；

一控制模块，分别连接所述数据获取模块、所述通讯定位模块和所述状态监控模块，所述控制模块包括：

第一控制单元，用于根据所述终点世界坐标和所述当前世界坐标处理得到水平方向上的一第一剩余航程和垂直方向上的一第二剩余航程并在所述第一剩余航程大于预设的第一阈值时控制所述无人机保持所述实时速度进行平飞，以及在所述第一剩余航程不大于所述第一阈值时输出一飞行调整信号；

第二控制单元，连接所述第一控制单元，用于在接收到所述飞行调整信号时根据所述当前时间和所述任务到达时间处理得到一剩余时间，并根据所述剩余时间、所述水平速度、所述垂直速度、所述第一剩余航程和所述第二剩余航程调整所述水平驱动功率和所述垂直驱动功率以降落至所述终点世界坐标对应的目标位置。

优选的，还包括一电量报警模块，连接所述通讯定位模块，用于实时采集所述无人机的一剩余电量并在所述剩余电量小于预设的第二阈值时持续输出包含所述当前世界坐标的一告警信息至外部的控制中心。

优选的，所述控制模块还包括一第三控制单元，连接所述第一控制单元，用于在所述电量报警模块输出所述告警信息时控制所述无人机于预设时间内持续降低所述水平速度和所述垂直速度进行紧急迫降。

优选的，所述第三控制单元包括：

第一控制子单元，用于在所述电量报警模块输出所述告警信息但所述第一控制单元未输出所述飞行调整信号时，控制所述水平电机反转使所述水平速度于所述预设时间内降低至0，并控制所述垂直电机于所述预设时间内持续减小所述垂直驱动功率至所述无人机紧急迫降完成；