[发明专利]一种多相机视场拼接地面标校方法

权利要求书

1.一种多相机视场拼接地面标校方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1)建立相机平台棱镜坐标系及二维转台坐标系；

S2)获取相机平台与二维转台的坐标系关系；

S3)获取多台相机在相机平台棱镜坐标系中的安装矩阵；

S4)采用精密测角法获取在全视场范围采集均匀分布的测试点，所述测试点包括视场重叠区域的测试点；

S5)基于所述视场重叠区域的测试点分别建立多台相机间的几何约束模型；

S6)根据所述多台相机间的几何约束模型及所述重叠区域的测试点基于最小二乘法，解算多台相机间的相对安装关系；

S7)将所述多台相机间的相对安装关系用于多传感器视场拼接光学载荷高精度实验室标校。

2.根据权利要求1所述的多相机视场拼接地面标校方法，其特征在于，所述卫星平台与二维转台的坐标关系的计算表达式为：

其中，R_C2T为相机平台与二维转台之间的安装矩阵，ω_x,ω_y,ω_z分别为所述相机平台棱镜坐标系三轴相对于所述二维转台坐标系三轴的旋转角。

3.根据权利要求2所述的多相机视场拼接地面标校方法，其特征在于，所述步骤S3进一步包括：

S31)通过经纬仪获取所述多台相机光轴矢量在相机棱镜坐标系中的方位角和仰俯角；

S32)计算所述多台相机的光轴在所述相机在平台棱镜坐标系中的安装矩阵。

4.根据权利要求3所述的多相机视场拼接地面标校方法，其特征在于，所述步骤S32安装矩阵计算表达式为：

其中，k表示所述多台相机的第k台相机k＝1,2,3,4,5……；

为所述第k台相机光轴在所述相机平台棱镜坐标系中的安装矩阵；

az_k表示所述第k台相机的所述光轴矢量在相机棱镜坐标系中的方位角；

el_k表示所述第k台相机的所述光轴矢量在相机棱镜坐标系中的俯仰角。

5.根据权利要求4所述的多相机视场拼接地面标校方法，其特征在于，所述步骤S4进一步包括：

S41)转动所述二维转台，使所述测试点的平行光点源依次成像于所述多台相机形成的范围视场中的不同位置；

S42)获取在不同二维转台角度下，所述多台相机的探测器在像素坐标系下响应位置的像点坐标及对应的自准直仪测得的所述多台相机在所述二维转台坐标系下的方位角与俯仰角；

S43)获取在所述不同二维转台角度下，所述视场重叠区域的所述多台相机的探测器在所述像素坐标系下的像点坐标及所述多台相机在所述二维转台坐标系下的方位角与俯仰角。