[发明专利]面向空间柔性机器人的随动飞行重力补偿器在审
| 申请号： | 202210802897.4 | 申请日： | 2022-07-07 |
| 公开（公告）号： | CN115123590A | 公开（公告）日： | 2022-09-30 |
| 发明（设计）人： | 王松涛;王学谦;梁斌;桂方志;向双双 | 申请（专利权）人： | 南昌工程学院 |
| 主分类号： | B64G7/00 | 分类号： | B64G7/00 |
| 代理公司： | 江西九驰知识产权代理有限公司 36146 | 代理人： | 袁红梅 |
| 地址： | 330224 江西*** | 国省代码： | 江西;36 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 面向 空间 柔性 机器人 飞行 重力 补偿 | ||
1.面向空间柔性机器人的随动飞行重力补偿器，其特征在于，包括上端飞行组件(1)、下端飞行组件(2)、控制器(3)、连接立柱(4)、悬挂绳(5)、重力绳(6)和空间柔性机器人(7)，上端飞行组件(1)与下端飞行组件(2)通过连接立柱(4)固结在一起；
所述上端飞行组件(1)包括上聚能环(101)、上电机(102)、上螺旋桨(103)和上支架(104)，所述上支架(104)设于上聚能环(101)的底部，上电机(102)设于上支架(104)的上表面中心处，所述上电机(102)的输出轴与上螺旋桨(103)相连接，上螺旋桨(103)位于上聚能环(101)的顶部；
所述下端飞行组件(2)包括下聚能环(201)、下电机(202)、下螺旋桨(203)和下支架(204)，所述下支架(204)设于下聚能环(201)的顶部，下电机(202)设于下支架(204)的底部的中心处，下电机(202)的输出轴与下螺旋桨(203)相连接，下螺旋桨(203)位于下聚能环(201)的底部；
所述控制器(3)设于下支架(204)的上表面且位于上支架(104)的下方，控制器(3)包括底盘(301)、电源(302)、平衡块(303)、控制单元(304)和传感单元(305)，所述电源(302)、平衡块(303)、控制单元(304)和传感单元(305)设于底盘(301)上，电源(302)分别向控制单元(304)、传感单元(305)、上电机(102)和下电机(202)供电；
所述连接立柱(4)的两端分别与上支架(104)和下支架(204)相连接，所述下端飞行组件(2)上设有若干下悬挂孔(205)，每个下悬挂孔(205)上均连接有悬挂绳(5)，悬挂绳(5)的下端均连接重力绳(6)，重力绳(6)的另一端连接空间柔性机器人(7)。
2.根据权利要求1所述的面向空间柔性机器人的随动飞行重力补偿器，其特征在于，所述上支架(104)和下支架(204)均包括位于中心处的圆盘座和若干连接圆盘座的支撑杆，所述支撑杆的另外一端固定于上聚能环(101)或下聚能环(201)上。
3.根据权利要求2所述的面向空间柔性机器人的随动飞行重力补偿器，其特征在于，所述支撑杆的数量为3个，均匀间隔设于圆盘座上。
4.根据权利要求1所述的面向空间柔性机器人的随动飞行重力补偿器，其特征在于，所述控制单元(304)和传感单元(305)的型号分别为stm32f767控制单元和MPU6050传感单元。
5.根据权利要求1所述的面向空间柔性机器人的随动飞行重力补偿器，其特征在于，所述上螺旋桨(103)通过螺栓与上电机(102)的输出轴连接，所述下螺旋桨(203)通过螺栓与下电机(202)的输出轴连接。
6.根据权利要求1所述的面向空间柔性机器人的随动飞行重力补偿器，其特征在于，所述下悬挂孔(205)和悬挂绳(5)的数量均为3个。
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