[发明专利]一种无人机集群协同处理方法

权利要求书

1.一种无人机集群协同处理方法，其特征在于，包括以下步骤：

将无人机集群中的每一无人机分别生成自己的私钥与中央主机建立通信；

获取每一所述无人机的历史行驶数据；

将所述历史行驶数据输入预测模型进行训练，得到预测行驶数据；

所述中央主机获取任务信息后基于所述预测行驶数据为每一所述无人机生成执行密文，并将每一所述执行密文发送给对应的所述无人机；

每一所述无人机通过私钥将对应的所述执行密文解密，得到执行明文，并基于所述执行明文执行任务。

2.如权利要求1所述的无人机集群协同处理方法，其特征在于，

所述每一无人机分别生成自己的私钥与中央主机建立通信的具体方式为：

无人机获取所述中央主机的身份信息；

所述无人机使用随机数生成器获取的对称密钥；

所述无人机设置所述对称密钥与所述中央主机通信的时间长度；

所述无人机生成自己的私钥对所述对称密钥、所述时间长度和时间戳进行加密，得到第一密文；

所述无人机通过所述中央主机的身份信息对所述第一密文和所述无人机的身份信息进行加密，得到第二密文，并将所述第二密文发送给所述中央主机；

所述中央主机生成自己的私钥对所述第二密文进行解密，得到解密明文；

所述中央主机对所述解密明文中的所述无人机的身份信息进行验证，验证成功后，得到所述对称密钥和所述时间长度；

所述中央主机通过所述对称密钥通知所述无人机解密成功，通信建立完成。

3.如权利要求2所述的无人机集群协同处理方法，其特征在于，

所述将所述历史行驶数据输入预测模型进行训练，得到预测行驶数据的具体方式为：

获取公开行驶数据集；

构建神经网络模型；

使用所述公开行驶数据集对所述神经网络模型进行训练，得到预测模型；

将所述历史行驶数据输入预测模型进行训练，得到预测行驶数据。

4.如权利要求3所述的无人机集群协同处理方法，其特征在于，

所述使用所述公开行驶数据集对所述神经网络模型进行训练，得到预测模型的具体方式为：

对所述公开行驶数据集进行预处理，得到预处理数据集；

对所述预处理数据集进行划分，得到训练集和验证集；

使用所述训练集对所述神经网络模型进行训练，得到训练模型；

使用所述验证集对所述训练模型进行验证，验证通过，得到预测模型。

5.如权利要求4所述的无人机集群协同处理方法，其特征在于，

所述训练集和所述验证集的比例为8：2。

6.如权利要求5所述的无人机集群协同处理方法，其特征在于，

所述对所述公开行驶数据集进行预处理，得到预处理数据集的具体方式为：

对所述公开行驶数据集进行过滤，得到过滤数据集；

基于所述神经网络模型的输入格式对所述过滤数据集进行格式调整，得到预处理数据集。