[发明专利]路径规划方法、装置、车辆及存储介质

权利要求书

1.一种路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：

在确定车辆进入目标车道后，获取所述目标车道的车道中心线上的多个预先设置的路径点；

获取每个所述路径点在所述车道中心线上的位置信息；

根据所述位置信息，确定每个所述路径点对应的目标偏离距离，所述目标偏离距离用于表征所述车辆在行驶至所述路径点时偏离所述车道中心线的距离；

根据所述路径点对应的目标偏离距离进行路径规划；

所述根据所述位置信息，确定每个所述路径点对应的目标偏离距离包括：

针对每个所述路径点，根据所述路径点的位置信息确定所述路径点对应的偏离权重，所述偏离权重用于表征所述车辆在行驶至所述路径点的偏离程度；从多个最大偏离距离中确定待定偏离距离；根据所述偏离权重和所述待定偏离距离，确定所述路径点对应的目标偏离距离。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述路径点的位置信息确定所述路径点对应的偏离权重包括：

获取所述车辆从起始路径点行驶至所述路径点的行驶距离；

根据所述行驶距离确定所述路径点对应的偏离权重。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从多个最大偏离距离中确定待定偏离距离包括：

在确定所述目标车道上存在障碍物的情况下，获取所述目标车道的车道边界；

获取所述障碍物距离所述车道边界的边界距离；

根据所述边界距离中的最大距离和第一预设偏离比例，确定所述待定偏离距离。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从多个最大偏离距离中确定待定偏离距离包括：

在确定所述目标车道上不存在障碍物的情况下，根据所述目标车道的车道距离与第二预设偏离比例，确定所述待定偏离距离。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述路径点对应的目标偏离距离进行路径规划包括：

根据多个所述路径点对应的目标偏离距离，确定多个规划路径点；

根据多个所述规划路径点确定规划路径的路径曲线，以进行路径规划。

6.一种路径规划装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，被配置为在确定车辆进入目标车道后，获取所述目标车道的车道中心线上的多个预先设置的路径点；

第二获取模块，被配置为获取每个所述路径点在所述车道中心线上的位置信息；

确定模块，被配置为根据所述位置信息，确定每个所述路径点对应的目标偏离距离，所述目标偏离距离用于表征所述车辆在行驶至所述路径点时偏离所述车道中心线的距离；

路径规划模块，被配置为根据所述路径点对应的目标偏离距离进行路径规划；

所述确定模块用于:

针对每个所述路径点，根据所述路径点的位置信息确定所述路径点对应的偏离权重，所述偏离权重用于表征所述车辆在行驶至所述路径点的偏离程度；从多个最大偏离距离中确定待定偏离距离；根据所述偏离权重和所述待定偏离距离，确定所述路径点对应的目标偏离距离。

7.一种车辆，其特征在于，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：

实现权利要求1-5中任一项所述方法的步骤。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，该程序指令被处理器执行时实现权利要求1-5中任一项所述方法的步骤。