[发明专利]目标跟踪方法、装置、基站和存储介质

权利要求书

1.一种目标跟踪方法，其特征在于，所述方法包括：

获取同步后的第一点云数据和第二点云数据分别对目标进行跟踪的第一跟踪结果以及第二跟踪结果；所述第一点云数据为激光雷达采集的数据，所述第二点云数据为毫米波雷达采集的数据；

对所述第一跟踪结果以及所述第二跟踪结果进行目标关联匹配处理，确定目标匹配结果；

根据所述目标匹配结果对所述第一跟踪结果以及所述第二跟踪结果进行融合处理，确定所述目标的跟踪结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述第一跟踪结果以及所述第二跟踪结果进行目标关联匹配处理，确定目标匹配结果，包括：

采用匈牙利算法对所述第一跟踪结果以及所述第二跟踪结果进行目标关联匹配处理，确定目标匹配结果；

其中，所述目标匹配结果包括匹配成功的匹配目标、未匹配成功的第一目标以及未匹配成功的第二目标，所述匹配目标为第一跟踪结果以及第二跟踪结果中均存在的相同目标，所述第一目标为第一跟踪结果中的目标，所述第二目标为第二跟踪结果中的目标。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一跟踪结果中包括所述匹配目标的激光检测框信息和激光标识、所述第一目标的第一标识和第一检测框信息，所述第二跟踪结果中包括所述匹配目标的毫米波检测框信息和毫米波标识、所述第二目标的第二标识和第二检测框信息；

所述根据所述目标匹配结果对所述第一跟踪结果以及所述第二跟踪结果进行融合处理，确定目标的跟踪结果，包括：

若所述目标匹配结果包括所述匹配目标，则对所述匹配目标的激光检测框信息和激光标识、所述匹配目标的毫米波检测框信息和毫米波标识进行融合处理，确定所述匹配目标的跟踪结果；

若所述目标匹配结果包括所述第一目标，则根据所述第一标识和所述第一检测框信息以及所述第二跟踪结果，确定所述第一目标的跟踪结果；

若所述目标匹配结果包括所述第二目标，则根据所述第二标识和所述第二检测框信息以及所述第一跟踪结果，确定所述第二目标的跟踪结果。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述匹配目标的激光检测框信息和激光标识、所述匹配目标的毫米波检测框信息和毫米波标识进行融合处理，确定所述匹配目标的跟踪结果，包括：

检测目标的历史轨迹中是否存在所述激光标识和所述毫米波标识，获得检测结果；所述目标的历史轨迹为历史时刻采用激光雷达以及毫米波雷达对目标进行跟踪获得的运动轨迹；

根据所述检测结果，对所述匹配目标的激光检测框信息和激光标识、所述匹配目标的毫米波检测框信息和毫米波标识进行融合处理，确定所述匹配目标的跟踪结果。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一标识和所述第一检测框信息以及所述第二跟踪结果，确定所述第一目标的跟踪结果，包括：

检测预设的目标历史轨迹中是否存在所述第一标识；

若存在所述第一标识，则丢弃所述第二跟踪结果，将所述第一标识和第一检测框信息作为所述第一目标的跟踪结果。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二标识和所述第二检测框信息以及所述第一跟踪结果，确定所述第二目标的跟踪结果，包括：

检测预设的目标历史轨迹中是否存在所述第二标识；

若存在所述第二标识，则根据所述目标历史轨迹确定最新的距离偏差；所述最新的距离偏差表示所述第一跟踪结果与所述第二跟踪结果两者中的匹配目标之间的距离；

根据所述第二检测框信息和所述最新的距离偏差，确定所述第二目标的跟踪结果。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二检测框信息和所述最新的距离偏差，确定所述第二目标的跟踪结果，包括：

将所述第二检测框信息减去所述最新的距离偏差，并结合所述第二标识获得所述第二目标的跟踪结果。