[发明专利]一种网箱升降控制方法

说明书

本发明公开了一种网箱升降控制方法，旨在提供一种保证网箱在远海的抗风浪安全、且升降平缓的网箱升降控制方法，包括：主控模块、供气模块、若干个浮体模块、以及连接在若干个浮体上的网箱；所述供气模块分别通过进气电磁阀与每个浮体模块连接，并且若干个浮体模块分别设置有排气电磁阀；所述浮体模块配合设置有姿态传感器、以及深度传感器，所述姿态传感器用于监测每个浮体模块的姿态，所述深度传感器用于监测每个浮体模块处于水体的深度；所述主控模块通过控制进气电磁阀打开，所述供气模块通过进气电磁阀对浮体模块输入气体增加浮体模块的空腔以提升浮力；所述主控模块通过控制排气电磁阀打开；本发明涉及养殖网箱技术领域。

技术领域

本发明涉及养殖网箱技术领域，更确切地说涉及一种网箱升降控制方法。

背景技术

民以食为天，人类对食品的需求以及安全问题大幅攀升，人们迫切的需求稳定安全的粮食来源。而相比于陆基上的种植业与畜牧业，位于海洋的捕捞业存在更多的变数。天气变化、洋流影响、甚至人类的废水排污行为都对这一部分的粮食安全造成极大影响。人工养殖海产品是发展绿色可持续经济的必由之路。

由于高压气浮网箱的需求逐渐增大，为此急需提供一种离岸化与智能化、网箱的规模化与环保化控制、姿态及升降控制良好的高压气浮网箱。

养殖设施在潜降和上浮过程中，随着水压的变化，如果不进行浮体气体压力匹配控制，气体空间会随深度变化而发生变化，导致潜降过程中浮力越来越小，特别是发生倾斜后如果不及时调整，对应浮力较小处的浮体其浮力减小速度将快于其它浮体，导致倾斜程度变大，上浮过程浮力变化则相反，也容易出现倾斜程度变大的危险。

发明内容

针对现有技术的不足和缺陷，提供一种保证网箱在远海的抗风浪安全、且升降平缓的网箱升降控制方法，包括：主控模块、供气模块、若干个浮体模块、以及连接在若干个浮体上的网箱；

所述供气模块分别通过进气电磁阀与每个浮体模块连接，并且若干个浮体模块分别设置有排气电磁阀；

所述浮体模块配合设置有姿态传感器、以及深度传感器，所述姿态传感器用于监测每个浮体模块的姿态，所述深度传感器用于监测每个浮体模块处于水体的深度；

所述主控模块通过控制进气电磁阀打开，所述供气模块通过进气电磁阀对浮体模块输入气体增加浮体模块的空腔以提升浮力；

所述主控模块通过控制排气电磁阀打开，浮体模块中的气体排出至外界并减少空腔以降低浮力；

主控模块基于姿态传感器、以及深度传感器的反馈数据调整每个浮体模块的浮力，以调整每个浮体模块的姿态以及升降速度。

采用以上结构后，本发明的一种网箱升降控制方法，与现有技术相比，具有以下优点：在需要将网箱降低时，通过主控模块通过控制排气电磁阀打开，浮体模块中的气体排出至外界并减少空腔以降低浮力，可以使网箱降低至水体流动相对平缓的深度中，网箱具有抵抗或者应对大型风浪的的能力，保证网箱在远海的抗风浪安全，避免经济损失；

在需要将网箱升起时，主控模块通过控制进气电磁阀打开，所述供气模块通过进气电磁阀对浮体模块输入气体增加浮体模块的空腔以提升浮力，网箱即可复位至合适的养殖环境中；

另外主控模块基于姿态传感器、以及深度传感器的反馈数据调整每个浮体模块的浮力，以调整每个浮体模块的姿态以及升降速度，使网箱升降过程中速度平缓，减少倾斜，提升运行的可靠性，避免损坏。

作为本发明的一种改进，主控模块采用PID控制器，根据给定的目标值Target与实际的输出值Deep形成的偏差Error：

E(t)＝T(t)–C(t)，式中E(t)代表偏差Error与时间time的关系，T(t)代表目标值Target与时间time的关系，C(t)代表输出值Deep与时间time的关系。