[发明专利]基于智能AUV的海底节点地震数据采集系统布放与回收方法

权利要求书

1.一种基于智能AUV的海底节点地震数据采集系统，包括海底节点地震仪器布放回收船（1），其特征在于，包括大型智能深水AUV（2），n个海底节点地震仪器（3），n≥2，安装在海底节点地震仪器布放回收船（1）底部或海上定位小船（5）底部的长基线（LBL）或短基线（SBL）或超短基线（USBL）水声定位系统（6）；

所述大型深水AUV（2）包括AUV内舱，AUV外壳，所述AUV内舱首端和尾端分别安装有浮力平衡装置（4），AUV内舱中设有传送带（12）、智能潜行控制器（8），所述智能潜行控制器（8）位于AUV头部，所述AUV外壳顶部设有水声应答器（7），所述AUV外壳前部设有温盐深传感器（16），所述智能潜行控制器（8）与所述水声应答器（7）、温盐深传感器（16）、浮力平衡装置（4）和传送带（12）分别连接，所述AUV中部外壳底部设有AUV下出口，所述AUV下出口紧邻两端的传送带（12）；

所述海底节点地震仪器（3）包括至少一个四分量海底节点地震数据采集站，所述n个海底节点地震仪器（3）放置于所述传送带（12）上。

2.根据权利要求1所述的一种基于智能AUV的海底节点地震数据采集系统，其特征在于，所述AUV内舱首端和尾端分别安装有浮力平衡装置（4），浮力平衡装置（4）为圆柱形可自动伸缩空腔腔体，AUV（2）的平衡与浮力控制系统（14）根据需要向圆柱形可自动伸缩空腔腔体注入空气或海水，以实时控制和调节AUV（2）在水下作业时的平衡和浮力。

3.根据权利要求1所述的一种基于智能AUV的海底节点地震数据采集系统，其特征在于，所述AUV下出口位于所述AUV外壳底部中段，所述传送带（12）在所述AUV下出口两侧对称分布，沿传送带（12）轴向方向，所述海底节点地震仪器（3）均匀布放在传送带（12）上。

4.根据权利要求2所述的一种基于智能AUV的海底节点地震数据采集系统，其特征在于，所述AUV外壳尾部还设有上下相对的平衡尾翼（13），所述AUV外壳尾端设有尾端电驱动螺旋桨（11），所述AUV外壳首端两侧各设有一台首端转向用电驱动螺旋桨（15），所述平衡尾翼（13）、尾端电驱动螺旋桨（11）、首端转向用电驱动螺旋桨（15）、浮力平衡装置（4）和平衡与浮力控制系统（14）均与所述智能潜行控制器（8）相连接。

5.根据权利要求1所述的一种基于智能AUV的海底节点地震数据采集系统，其特征在于，所述海底节点地震仪器布放回收船（1）底部设有第一水声定位系统（6），所述第一水声定位系统（6）下方的水声信号发生器与AUV外壳顶部的水声应答器（7）进行数据链接，所述第一水声定位系统（6）下方的水声信号发生器向AUV外壳顶部的水声应答器（7）发送第一水声定位信号，所述水声应答器（7）将接收到的第一水声定位信号发送给AUV（2）的智能潜行控制器（8）。

6.根据权利要求1所述的一种基于智能AUV的海底节点地震数据采集系统，其特征在于，还包括，定位小船（5），所述定位小船（5）位于所述海底节点地震仪器布放回收船（1）之前或之后，所述定位小船（5）底部设有第二水声定位系统（6）；

所述第二水声定位系统（6）下方的水声信号发生器与AUV（2）外壳顶部的水声应答器（7）进行数据链接，所述第二水声定位系统（6）下方的水声信号发生器向AUV（2）的外壳顶部水声应答器（7）发送第二水声定位信号，所述水声应答器（7）将接收到的第二水声定位信号发送给AUV（2）的智能潜行控制器（8），所述智能潜行控制器（8）根据第一水声定位信号和第二水声定位信号对AUV（2）进行实时定位，并根据预先设置的海底节点地震仪器（3）的具体布放坐标对AUV（2）进行实时智能导航，此时智能潜行控制器（8）根据第一水声定位信号和第二水声定位信号的实时定位结果以及AUV（2）的实时智能导航数据产生智能驱动控制信号，并将该智能驱动控制信号发送至平衡尾翼（13）、尾端电驱动螺旋桨（11）和首端转向用电驱动螺旋桨（15），控制AUV（2）向预先设置的海底节点地震仪器（3）的具体布放坐标位置潜行。