[发明专利]一种可感知纹理形状的变摩擦软体手及其抓取方法

权利要求书

1.一种可感知纹理形状的变摩擦软体手，其特征在于，其包括：

手掌；

软体拇指机构，与所述手掌连接，所述软体拇指机构可相对所述手掌弯曲，用于对目标的表面进行纹理感知，得到目标的表面形状信息；

软体手指机构，与所述手掌连接，所述软体手指机构可相对所述手掌弯曲，用于根据所述目标的表面形状信息，对所述软体手指机构进行调节，以确定所述软体手指机构对应的摩擦力信息；

所述软体手指机构和所述软体拇指机构相配合，可用于根据所述软体手指机构对应的摩擦力信息以及所述目标的表面形状信息，对所述目标进行抓取。

2.根据权利要求1所述的可感知纹理形状的变摩擦软体手，其特征在于，所述变摩擦力软体手还包括：

充气装置，分别连接所述软体手指机构和所述软体拇指机构，用于控制所述软体手指机构和所述软体拇指机构各自的弯曲程度，以及控制所述软体手指机构对应的摩擦力信息。

3.根据权利要求2所述的可感知纹理形状的变摩擦软体手，其特征在于，所述软体手指机构包括：

手指致动单元，设有多个手指弯曲气腔和多个气囊腔；

手指外套，与所述手指致动单元外壁贴合设置；

多个气囊块，与所述气囊腔内壁连接；

多个摩擦模块，与所述气囊块连接，用于对所述目标进行抓取；

其中，多个所述气囊腔、多个所述气囊块以及多个所述摩擦模块一一对应，所述手指弯曲气腔和所述气囊腔对应设置，所述手指弯曲气腔可充气膨胀，以使所述手指致动单元进行相应的弯曲，所述气囊块可充气膨胀，所述摩擦模块可与所述手指外套滑动连接，以确定所述软体手指机构对应的摩擦力信息。

4.根据权利要求3所述的可感知纹理形状的变摩擦软体手，其特征在于，所述软体拇指机构包括：

拇指致动单元，设有拇指弯曲气腔；

拇指外套，与所述拇指致动单元外壁贴合设置；

旋转模块，设有旋转弯曲气腔；

视触觉传感器，设置于所述拇指外套，用于对所述目标的表面进行纹理感知；

其中，所述拇指致动单元与所述拇指旋转模块连接，所述拇指弯曲气腔和所述旋转弯曲气腔均可充气膨胀，以使所述软体拇指机构进行相应的弯曲，所述旋转模块与所述手掌转动连接。

5.根据权利要求3所述的可感知纹理形状的变摩擦软体手，其特征在于，所述手指外套的强度大小大于所述手指致动单元的强度大小，所述摩擦模块的摩擦系数大于所述手指外套的摩擦系数。

6.根据权利要求1所述的可感知纹理形状的变摩擦软体手，其特征在于，所述变摩擦软体手还包括：

基座；

软体手腕，与所述基座连接；

其中，所述充气装置与所述软体手腕连接，所述手掌与所述软体手腕连接，所述软体手腕内设有多个调节气腔，所述调节气腔可充气膨胀，以使所述手掌、所述软体手指机构和所述软体拇指机构进行相应的弯曲。

7.根据权利要求3所述的可感知纹理形状的变摩擦软体手，其特征在于，所述手指弯曲气腔和所述气囊腔的数量均为三个，所述手指致动单元和所述手指外套上分别设有三个相对应的第一气孔、第二气孔，所述手指弯曲气腔通过所述第一气孔、第二气孔与外界连通，所述手指致动单元和所述手指外套上分别设有三个相对应的第三气孔、第四气孔，所述气囊腔通过所述第三气孔、第四气孔与外界连通。

8.根据权利要求1所述的可感知纹理形状的变摩擦软体手，其特征在于，所述软体手指机构的数量设为四个，四个所述软体手指机构分别连接于所述手掌的第一安装位、第二安装位、第三安装位和第四安装位，所述软体拇指机构连接于所述手掌的第五安装位。