[发明专利]一种直轮驱动式管道巡检机器人

权利要求书

1.一种直轮驱动式管道巡检机器人，其特征在于，包括：巡检机构、连接机构、驱动机构、后支撑轮机构、后置检测系统和底盘骨架，所述驱动机构和后支撑轮机构均安装在底盘骨架上，所述巡检机构通过连接机构安装在底盘骨架前端；

所述巡检机构主体为行走盘，所述行走盘的外周侧固定连接有多个前支撑轮机构，所述行走盘的前端安装有传感器和前摄像头；所述前支撑轮机构由转换螺丝、连接螺丝和轮体组成，所述连接螺丝连接在行走盘外周面上，其内部安装有长弹簧，所述转换螺丝连接在所述连接螺丝远离行走盘的端部的中孔内，所述长弹簧可推动转换螺丝远离所述连接螺丝或复位，所述轮体可转动地安装在所述转换螺丝远离连接螺丝的端部；

所述连接机构包括回转舵机、回转舵机支架、滑台和滑块，所述回转舵机通过舵机壳固定安装在底盘骨架的前端，所述回转舵机可带动回转舵机支架左右摆动运动；所述滑台呈竖直方向地固定安装在所述回转舵机支架上，所述滑块可上下滑动调节位置地安装在所述滑台上，所述滑块与巡检机构的行走盘固定连接，通过滑块上下滑动调节位置可调节所述行走盘在竖直方向上的位置，所述回转舵机可通过舵盘带动行走盘左右摆动；

所述驱动机构安装在底盘骨架上，所述驱动机构包括左右对称布置在底盘骨架两侧的两个调角舵机，所述调角舵机通过舵盘安装行走轮系统，从而可通过调角舵机调整两个行走轮系统之间的张合角度，

所述行走轮系统包括轮架、驱动轮和电机，所述轮架用于安装驱动轮，其端部通过U形架固定安装在所述调角舵机的舵盘上，所述电机对应驱动轮的轮轴位置处安装在所述轮架的侧面，通过电机带动驱动轮运动。

2.根据权利要求1所述的管道巡检机器人，其特征还在于，所述传感器包括湿度传感器、温度传感器、气体成分检测传感器、超声波传感器的一种或几种的组合。

3.根据权利要求1所述的管道巡检机器人，其特征还在于，所述轮体为万向轮。

4.根据权利要求1所述的管道巡检机器人，其特征还在于，所述调角舵机固定安装在支座上，所述支座为L形结构，每个调角舵机的两侧均固定有一个支座，所述支座的L形结构的一个支臂用于与调角舵机固定连接，另一支臂与所述底盘骨架弹性的安装在一起。

5.根据权利要求4所述的管道巡检机器人，其特征还在于，所述支座的L形结构的另一支臂与底盘骨架之间通过六角头螺栓和螺母配合安装，且所述六角头螺栓位于支座与底盘骨架之间的位置处套设有短弹簧，所述短弹簧使得调角舵机与行走轮系统组成的整体相对于底盘骨架具备一定幅度的变径效果。

6.根据权利要求1所述的管道巡检机器人，其特征还在于，每个驱动轮以一组电机驱动，每组电机包括两个，两个电机分别安装在轮架的两侧。

7.根据权利要求1所述的管道巡检机器人，其特征还在于，所述驱动机构还包括舵机盖，所述舵机盖留有一定空隙的盖覆在所述调角舵机的上方，且所述舵机盖与底盘骨架之间固定连接，起到保护调节舵机的作用。

8.根据权利要求1所述的管道巡检机器人，其特征还在于，所述后置检测系统包括舵机云台和后摄像头，所述舵机云台固定安装在底盘骨架的后端，所述后摄像头安装在舵机云台上，由舵机云台控制后摄像头的转动角度。