[发明专利]一种基于自组织网的室外安防监控维护方法及系统

权利要求书

1.一种基于自组织网的室外安防监控维护方法，其特征在于，所述方法包括：

步骤一、安装若干个安防摄像头并记录摄像头角度，在安防摄像头初始化安装时，会对其第一次设定的摄像头角度做记录，设定为设定角度，当后续摄像头角度发生移动时，也是与这个设定角度做比较；

步骤二、获取摄像头三个偏转角度，得到俯仰-偏摆-翻滚三个角度；

步骤三、计算步骤二中获取的摄像头的三个偏转角度；

步骤四、通过风速测量传感器测量当前风速来判定偏转原因；

步骤五、若摄像头由自然风发生偏转，则安防摄像头进行主动复位；

步骤六、若摄像头被人为的转动状态，则安防摄像头进行报警调整。

2.根据权利要求1所述的一种基于自组织网的室外安防监控维护方法，其特征在于，步骤二中摄像头利用MPU6050传感器，通过对其内部的三轴MEMS陀螺仪和三轴MEMS加速度计进行姿态解算，陀螺仪用来测角速度，加速度传感器用来测量加速度，二者数据通过解算得到俯仰-偏摆-翻滚三个角度。

3.根据权利要求1所述的一种基于自组织网的室外安防监控维护方法，其特征在于，步骤三中通过服务器不断对比分析计算得到的俯仰-偏摆-翻滚三个角度；

设定俯仰、偏摆、翻滚角度分别为pitch_init、yaw_init、roll_init；当前状态角度为pitch_real、yaw_real、roll_real；记角度绝对误差偏差为：e

e＝(pitch_real-pitch_iiit)²+(yaw_real-yaw_init)²+(roll_real-roll_init)²

为了更直观的表达角度的偏差程度，记角度相对偏差为：d

为了降低数据采集中的不确定性，还需要对角度相对偏差d进行多次采集测量，得出角度平均相对偏差

通过对角度平均相对偏差进行数据分析，来判断该监控设备角度是否发生偏移，若计算发现设备偏移，则去判断是否是自然风的影响。

4.根据权利要求1所述的一种基于自组织网的室外安防监控维护方法，其特征在于，所述步骤六中包括：

S1：基于该监控设备本身，因为在服务器端已经保存其初始的俯仰-偏摆-翻滚三个角度；所以当人为损坏的情况发生后，若安防监控本身功能仍完善，则系统选择先静观其变，等待1～2分钟后，主动将监控设备角度复位；若安防监控本身以发生损坏，则在向服务器后台报警后，直接进行到步骤2；

S2：涉及到系统专有的自组织网，在组网搭建时，每个监控设备都会与其地理位置相邻的一个或多个监控设备之间进行分组组网，相当于每一个监控设备都有一个属于其自身的、专用为其服务的监控设备组网；

S3：摄像头A、B、C、D、E，以C为中心进行组网，其中相邻的摄像头为A、B、D、E；C受到人为导致的故障或偏转，B和D两个主相邻摄像头会根据当任务状态，选择空闲态的摄像头，根据GPS定位传感器计算到的矢量距离，对其进行角度偏转，使得B或D的监控画面会暂时偏移，照向A摄像头所在区域；

S4：假设是主相邻摄像头选择D来进行偏转，同时因为D的角度发生偏转，所以以D为中心的主相邻摄像头E也会相应的发生微偏，从而通过这样的微调在即实现对C区域进行补充监控的同时，也能尽可能的保证其余各个安防监控设备监视区域的稳定性；

以这样自组织网的方式，当一个摄像头出现状况，其余摄像头会主动的探照过去，监控C摄像头周边画面，记录C发生状况的真正原因，极大地提高了监控设备的安全性；

S5：同样，B为中心的话，与A和C相邻；其会组成一个以B为中心的组网，当B发生意外时，A和C也会主动照向B的位置；

S6：上述的风速采集、mpu6050角度计算、控制摄像头伺服电机转动、GPS矢量距离计算、上传数据到服务器和接收服务器的指令，都是由MCU控制核心来执行。