[发明专利]一种半球谐振陀螺正交耦合误差标定方法有效
| 申请号： | 202210784969.7 | 申请日： | 2022-07-06 |
| 公开（公告）号： | CN114894221B | 公开（公告）日： | 2022-09-23 |
| 发明（设计）人： | 赵坤;唐明浩;罗巍;杨松普;王兴岭;张海峰 | 申请（专利权）人： | 中国船舶重工集团公司第七0七研究所 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 天津展誉专利代理有限公司 12221 | 代理人： | 刘永会 |
| 地址： | 300130 天*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 半球 谐振 陀螺 正交 耦合 误差 标定 方法 | ||
【权利要求书】：
1.一种半球谐振陀螺正交耦合误差标定方法，其特征在于，包括如下步骤：
S1: 将陀螺处在静态环境中，保持陀螺敏感角速度为定值；
S2:控制正交控制力的相位 ，使其在设定区间内变化，并将数据信息传输给计算模块；
S3:计算模块根据式（1）计算出相应的正交控制力；
（1）
其中为振动频率，表示频率裂解值，为相位耦合误差，表示力到角速度的标度，为陀螺敏感角速度，表示频率轴的位置；
S4: 计算模块通过二阶多项式（2）拟合得到达到最小值时的相位 为式（3）；
（2）
（3）
其中表示时刻的正交控制相位，拟合的二次项为，拟合的一次项为， X为拟合参数；
S5: 计算模块将 反馈给上位机，上位机控制陀螺的DDS将正交控制相位替换为。
2.根据权利要求1所述的一种半球谐振陀螺正交耦合误差标定方法，其特征在于，S2中设定区间为 。
3.根据权利要求2所述的一种半球谐振陀螺正交耦合误差标定方法，其特征在于，S2中相位 每次变化为0.1°，步长为1秒。
4.根据权利要求1所述的一种半球谐振陀螺正交耦合误差标定方法，其特征在于，每隔两小时重复一次步骤S1-S5。
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