[发明专利]一种加速型工程最速微分器的生成方法及装置

权利要求书

1.一种加速型工程最速微分器的生成方法，其特征在于，包括：

将加速型最速跟踪滤波器的无穷大串级纯滞后环节设置为有限串级纯滞后环节，生成近似加速型最速跟踪滤波器；

将所述近似加速型最速跟踪滤波器的纯滞后环节设置为一阶惯性滤波器，生成加速型工程最速跟踪滤波器；

根据所述加速型工程最速跟踪滤波器构造并生成加速型工程最速微分器。

2.根据权利要求1所述的一种加速型工程最速微分器的生成方法，其特征在于，将所述加速型最速跟踪滤波器的无穷大串级纯滞后环节设置为有限串级纯滞后环节，生成近似加速型最速跟踪滤波器，具体为：

其中，AAFTF(s)为所述近似加速型最速跟踪滤波器AAFTF的传递函数；T_T为AFTF的跟踪时间常数，单位为s；n为所述有限串级纯滞后环节的串联级数，单位为无量纲；i和l为1、2、3……n-2、n-1、n区间的正整数。

3.根据权利要求2所述的一种加速型工程最速微分器的生成方法，其特征在于，所述将所述近似加速型最速跟踪滤波器的纯滞后环节设置为一阶惯性滤波器，生成加速型工程最速跟踪滤波器，具体为：

T_AEFTF＝T_T；

其中，AEFTF(s)为所述加速型工程最速跟踪滤波器AEFTF的传递函数；FOIF(s)为所述一阶惯性滤波器FOIF的传递函数；n为FOIF的串联级数，单位为无量纲；T_FOIF为FOIF的惯性时间常数，单位为s；T_T为AFTF的跟踪时间常数，单位为s；T_AEFTF为AEFTF的跟踪时间常数，单位为s；i和l为1、2、3……n-2、n-1、n区间的正整数。

4.根据权利要求3所述的一种加速型工程最速微分器的生成方法，其特征在于，所述根据所述加速型工程最速跟踪滤波器构造并生成加速型工程最速微分器，具体为：

AEFD(s)＝K_AEFD[1-AEFTF(s)]；

T_AEFD＝T_AEFTF＝T_T；

其中，AEFD(s)为所述加速型工程最速微分器AEFD的传递函数，K_AEFD为AEFD的输出增益，单位为无量纲；T_AEFD为AEFD的时间常数，单位为s；T_AEFTF为AEFTF的跟踪时间常数，单位为s；T_T为AFTF的跟踪时间常数，单位为s。

5.根据权利要求4所述的一种加速型工程最速微分器的生成方法，其特征在于，还包括：

根据所述加速型工程最速微分器构造并生成加速型工程最速比例-微分控制器，具体为：

AEFPD(s)＝1+AEFD(s)；

其中，AEFPD(s)为所述加速型工程最速比例-微分控制器AEFPD的传递函数。

6.根据权利要求5所述的一种加速型工程最速微分器的生成方法，其特征在于，所述加速型最速跟踪滤波器的传递函数具体为：

其中，AFTF(s)为所述加速型最速跟踪滤波器AFTF的传递函数；T_T为AFTF的跟踪时间常数，单位为s；N为所述无穷大串级纯滞后环节的串联级数，单位为无量纲；i和l为1、2、3……N-2、N-1、N区间的正整数。

7.一种加速型工程最速微分器的生成装置，其特征在于，包括：第一生成模块、第二生成模块和第三生成模块；

其中，所述第一生成模块用于将加速型最速跟踪滤波器的无穷大串级纯滞后环节设置为有限串级纯滞后环节，生成近似加速型最速跟踪滤波器；

所述第二生成模块用于将所述近似加速型最速跟踪滤波器的纯滞后环节设置为一阶惯性滤波器，生成加速型工程最速跟踪滤波器；

所述第三生成模块用于根据所述加速型工程最速跟踪滤波器构造并生成加速型工程最速微分器。