[发明专利]一种焊缝损伤弱磁检测机器人及检测方法

权利要求书

1.一种焊缝损伤弱磁检测机器人，其特征在于，用于金属材料焊缝残余应力的检测，包括机器人本体(1)、控制单元(2)、应力检测单元(3)和供电装置(4)，应力检测单元(3)设置在机器人本体(1)上，机器人本体(1)和应力检测单元(3)均与控制单元(2)相连接；

机器人本体(1)包括行进单元、循迹单元、爬壁单元和避障单元；

行进单元包括车身底板(10)、多个万向轮(11)和电动机(12)，电动机(12)与多个万向轮(11)相连接，多个万向轮(11)与车身底板(10)的中心线对称活动安装在车身底板(10)的上，以使万向轮(11)通过电动机(12)驱动车身底板(10)运行；

循迹单元包括多个舵机云台(13)和摄像头(14)，每个舵机云台(13)与万向轮(11)连接，舵机云台(13)与万向轮(11)一一对应，以使万向轮(11)通过舵机云台(13)改变运行角度，摄像头(14)安装在车身底板(10)的前端；

爬壁单元包括多个旋翼(16)，多个旋翼(16)均设置在车身底板(10)上，多个旋翼(16)呈直线排布，电动机(12)和多个旋翼(16)相连接形成离心式风机系统，以使车身底板(10)贴附被测构件侧壁运行；

避障单元包括超声波避障传感器(15)，超声波避障传感器(15)安装在车身底板(10)的前端，以使车身底板(10)通过超声波避障传感器(15)躲避障碍物；

控制单元(2)包括单片机(20)、循迹模块(21)、超声波避障模块(22)、电动机模块(23)和舵机云台模块(24)，单片机(20)安装在车身底板(10)的顶部，其中，电动机(12)与电动机模块(23)信号连接、舵机云台(13)与舵机云台模块(24)信号连接、摄像头(14)与循迹模块(21)信号连接、超声波避障传感器(15)和电动机(12)均与超声波避障模块(22)信号连接，应力检测单元(3)、循迹模块(21)、超声波避障模块(22)、电动机模块(23)和舵机云台模块(24)均与单片机(20)信号连接；

电动机(12)、舵机云台(13)、摄像头(14)、超声波避障模块(22)、控制单元(2)和应力检测单元(3)均与供电装置(4)电性连接，供电装置(4)安装在车身底板(10)上。

2.根据权利要求1所述的焊缝损伤弱磁检测机器人，其特征在于，应力检测单元(3)包括多个弱磁传感器(30)和多个支撑架(31)，多个支撑架(31)设置在车身底板(10)顶部中部，沿着车身底板(10)轴向均匀排布，每个支撑架(31)上安装两个弱磁传感器(30)，且穿过车身底板(10)，每个弱磁传感器(30)与被测构件侧壁平行设置，弱磁传感器(30)与控制单元(2)信号连接，弱磁传感器(30)与供电装置(4)电性连接。

3.根据权利要求2所述的焊缝损伤弱磁检测机器人，其特征在于，控制单元(2)还包括弱磁传感器模块(25)和数据存储模块(26)，弱磁传感器(30)与弱磁传感器模块(25)信号连接，弱磁传感器模块(25)与单片机(20)信号连接，弱磁传感器模块(25)与数据存储模块(26)信号连接。

4.根据权利要求1所述的焊缝损伤弱磁检测机器人，其特征在于：车身底板(10)的上表面沿着车身底板(10)中轴线对称安装有布线槽(5)。