[发明专利]一种适用于机器人换刀的TBM一体化刀具系统

权利要求书

1.一种适用于机器人换刀的TBM一体化刀具系统，包括卡紧模块(2)、螺栓防松模块(3)、抓取模块(4)和刀具箱体(5)，其中，

所述卡紧模块(2)包括挡块(25)、连杆(22)、螺纹杆(23)和螺母(24)；

所述挡块(25)，其通过底部的圆柱面与刀具箱体铰接，并可围绕该圆柱面做旋转运动，其顶部为圆弧面，与刀具箱体(5)相应位置的圆弧面紧密配合，用于承受重量；

所述连杆(22)、螺纹杆(23)和螺母(24)，螺纹杆(23)与螺母(24)通过螺纹副进行连接，而螺母(24)通过铰链与连杆(22)连接，连杆(22)的另一端又通过铰链与挡块(25)连接；

所述螺栓防松模块(3)，包括卡爪连杆(31)、滑槽(32)和卡爪(33)；所述滑槽(32)与刀具箱体(5)固定连接；所述卡爪连杆(31)一端与抓杆(42)铰接；另一端则与卡爪(33)铰接，使得卡爪可以在滑槽(32)中滑动；所述卡爪(33)一端与卡爪连杆(31)铰接，另一端为Y形，且与螺栓杆(23)的上端紧密贴合；

所述抓取模块(4)包括抓杆侧板(41)、抓杆(42)和弹性元件；

所述抓杆侧板(41)一端通过铰链与刀具箱体(5)连接，并且可绕该铰链转动，另一端则与抓杆(42)相固定；

所述抓杆(42)通过抓杆侧板(41)与刀具箱体(5)连接，用于承受换刀机器人末端执行器的夹紧力；

所述弹性元件一端与刀具箱体(5)固连，另一端与抓杆侧板(41)固连。

2.根据权利要求1所述的TBM一体化刀具系统，其特征在于，所述卡紧模块(2)还包括贴片(21)、其通过顶部的圆弧面与挡块(25)底部的圆柱面配合进而形成铰接，贴片(21)连接到刀具箱体(5) 。

3.根据权利要求1所述的TBM一体化刀具系统，其特征在于，所述的泥浆隔离模块(1)，用于将滚刀所在的工作环境与刀具箱体内部隔离，包括与滚刀壳体(12)和挡板(11)；所述滚刀壳体(12)固定在刀具箱体(5)上，并形成密封，与滚刀同轴线并与滚刀之间留有间隙；所述挡板(11)位于刀具箱体(5)两侧开口处，与刀具箱体(5)连接并形成密封。

4.根据权利要求1所述的TBM一体化刀具系统，其特征在于，所述弹性元件为弹簧(43)。