[发明专利]基于动态二维码的汽车自动驾驶定位导航方法及装置

权利要求书

1.基于动态二维码的汽车自动驾驶定位导航方法，其特征在于，包括下述步骤：

S1、通过设置在车辆上的二维码相机感知专用道路，如专用车道前方无车辆，则开启专用道路二维码路标自适应巡航导航方式，如专用车道前方有车辆，则开启二维码导航专用汽车动态二维码自适应巡航导航方式；

S2、所述专用道路二维码路标自适应巡航导航方式具体为：

通过侧方二维码相机感知第n个节点二维码侧向路标、前方二维码相机感知第n+1个节点二维码正向路标信息；通过控制车辆转向轮转向角δ_car＝ψ_road(n+1)-ψ_road(n)，控制车辆速度；

S3、所述二维码导航专用汽车动态二维码自适应巡航导航方式具体为：

通过侧方二维码相机感知第n个节点二维码侧向路标、前方二维码相机感知处于第m个节点位置的前方二维码导航专用汽车动态二维码车辆信息；通过控制模块控制车辆转向轮转向角δ_car＝ψ_road(m)-ψ_road(n)，控制自车与前车距离。

2.根据权利要求1所述基于动态二维码的汽车自动驾驶定位导航系统，其特征在于，步骤S1中，所述专用道路是指在普通车道中线节点对应路灯、分隔带、护栏位置铺设二维码正向路标和二维码侧向路标。

3.根据权利要求2所述基于动态二维码的汽车自动驾驶定位导航系统，其特征在于，二维码正向路标和二维码侧向路标包括专用车道中线节点编号n、车道中线节点坐标(X_road(n)，Y_road(n))、车道中线方向角ψ_road(n)及电子地图。

4.根据权利要求1所述基于动态二维码的汽车自动驾驶定位导航方法，其特征在于，通过二维码导航专用汽车前方设置的二维码相机感知专用车道二维码正向路标信息；

通过二维码导航专用汽车侧方设置的二维码相机感知专用车道二维码侧向路标信息；

通过二维码导航专用汽车前方设置的二维码相机感知二维码导航专用汽车动态二维码车辆信息。

5.根据权利要求1所述基于动态二维码的汽车自动驾驶定位导航方法，其特征在于，通过二维码导航专用汽车CCD摄像传感器感知二维码导航专用车道；

通过二维码导航专用汽车OBD装置读取车辆速度v_car、加速度a_car信息；

通过二维码导航专用汽车惯性传感器获得车辆航向角ψ_car。

6.根据权利要求1所述基于动态二维码的汽车自动驾驶定位导航方法，其特征在于，所述二维码导航专用汽车是在车辆前方、侧方分别设置二维码相机，在车辆后挡风玻璃设置动态二维码车辆信息显示屏。

7.基于动态二维码的汽车自动驾驶定位导航系统，其特征在于，包括数据采集模块、动态二维码模块、车辆控制模块以及中央处理模块，所述中央处理模块与数据采集模块、动态二维码模块、车辆控制模块连接；

所述数据采集模块包括前方二维码相机、侧方二维码相机、CCD摄像传感器、车辆OBD装置、惯性传感器；

所述动态二维码模块包括动态二维码车辆信息生成装置、二维码显示屏；

所述车辆控制模块包括转向控制器、驱动控制器及制动控制器；

所述转向控制器通过控制转向轴扭矩来控制车辆转向轮转向角，所述驱动控制器通过控制电动机驱动转矩和旋转方向来控制车轮转速，所述制动控制器通过控制制动缸液压力来控制制动力；

所述中央处理模块根据采集模块、动态二维码模块信息计算加速、制动及转向信号，向车辆控制模块发出相应控制指令，对车辆转向轮转向角、车轮转速、制动力进行控制。