[发明专利]一种作动器及全主动悬架的控制方法

权利要求书

1.一种作动器，其特征在于，包括储液缸、活塞组件和双向泵，活塞组件设置于储液缸中，活塞组件包括相连的活塞和活塞杆，活塞将储液缸分隔为位于活塞上侧的上腔以及位于活塞下侧的下腔，活塞杆位于上腔，活塞杆被配置为与车身连接，活塞上设置有过液腔，过液腔具有上下设置的第一口和第二口，过液腔内设置有阀件；

活塞组件向下运动第一设定距离时，阀件将第一口关闭；活塞组件向上运动第二设定距离时，阀件将第二口关闭；

双向泵能够将上腔中的油液输送至下腔，双向泵还能够将下腔中的油液输送至上腔。

2.一种全主动悬架的控制方法，全主动悬架包括四个如权利要求1所述的作动器，四个作动器分别为第一作动器、第二作动器、第三作动器和第四作动器，第一作动器连接车身和左前车轮，第二作动器连接车身和右前车轮，第三作动器连接车身和左后车轮，第四作动器连接车身和右后车轮，其特征在于，所述控制方法包括：

S1、获取车身质心及车轮组件的运动状态，车轮组件包括左前车轮、右前车轮、左后车轮及右后车轮；

S2、根据车身质心与车轮组件在车身竖向的相对运动趋势，结合车身质心在车身竖向上的绝对运动方向，确定全主动悬架的总目标作动力，该总目标作动力为使车身竖向位移为零时的全主动悬架的总作动力；

S3、获取车身姿态，车身姿态包括车身的纵倾与侧倾状态；

S4、根据总目标作动力及车身姿态，确定第一作动器、第二作动器、第三作动器和第四作动器各自的分目标作动力；

S5、根据第一作动器、第二作动器、第三作动器和第四作动器各自的分目标作动力，结合各作动器各自的作动力调节范围，得到第一作动器、第二作动器、第三作动器和第四作动器各自的实际目标作动力。

3.根据权利要求2所述的全主动悬架的控制方法，其特征在于，步骤S2包括：

若车身质心与车轮组件在车身竖向相互远离，且车身质心在车身竖向的绝对运动方向为向上时，总目标作动力为正值；或，

若车身质心与车轮组件在车身竖向相互远离，且车身质心在车身竖向的绝对运动方向为向下时，总目标作动力为负值；或，

若车身质心与车轮组件在车身竖向相互靠近，且车身质心在车身竖向的绝对运动方向为向下时，总目标作动力为正值；或，

若车身质心与车轮组件在车身竖向相互靠近，且车身质心在车身竖向的绝对运动方向为向上时，总目标作动力为负值。

4.根据权利要求3所述的全主动悬架的控制方法，其特征在于，步骤S4包括：

S4.1、根据总目标作动力、考虑轴荷转移后的前轴等效簧载质量和后轴等效簧载质量，确定第一作动器、第二作动器、第三作动器和第四作动器的初始目标作动力；

S4.2、根据车身姿态分别对第一作动器、第二作动器、第三作动器和第四作动器的初始目标作动力进行修正，以确定第一作动器、第二作动器、第三作动器和第四作动器各自的分目标作动力。