[发明专利]一种车辆悬架控制系统、方法、车辆和存储介质

权利要求书

1.一种车辆悬架控制系统，其特征在于，包括控制器、与所述控制器连接的传感器和执行模块，

所述传感器用于采集车辆的工况数据；

所述控制器用于根据所述工况数据确定所述车辆的车辆状态、所述车辆所在路面的路况类型及路况等级，并根据所述车辆状态、所述路况类型和所述路况等级生成控制数据；

执行模块，用于根据所述控制数据控制车辆悬架，以通过所述车辆悬架调整所述车辆的车高和减振器阻尼。

2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述工况数据包括车速、车高、侧向加速度和纵向加速度，所述控制器，包括：

车辆状态确定模块，用于根据所述工况数据中的车速和预设车速确定所述车辆的车辆状态，所述车辆状态包括停车状态和行车状态；

工况参数计算模块，用于根据所述工况数据中的车高、侧向加速度和纵向加速度计算工况参数；

标定参数确定模块，用于针对每种所述工况参数，确定与所述车辆状态对应的所述工况参数的标定参数；

路况等级确定模块，用于根据所述标定参数、所述工况参数确定所述车辆所在路面的路况类型及路况等级；

控制数据生成模块，用于根据所述车辆状态、所述路况类型和所述路况等级生成控制数据。

3.如权利要求2所述的系统，其特征在于，所述标定参数包括第一标定参数和第二标定参数，所述路况等级确定模块包括：

低风险路况确定子模块，用于针对每种所述工况参数，在所述工况参数小于所述第一标定参数时，确定所述路况等级为低风险路况；

高风险路况确定子模块，用于在所述工况参数大于所述第二标定参数时，确定所述路况等级为高风险路况；

中风险路况确定子模块，用于在工况参数介于所述第一标定参数和所述第二标定参数之间时，确定所述路况等级为中风险路况。

4.如权利要求2所述的系统，其特征在于，所述路况类型包括扭曲路况、起伏路况、侧偏路况、坡道路况中的至少一种。

5.如权利要求2所述的系统，其特征在于，所述车高包括前左方车高、前右方车高、后左方车高、后右方车高，所述工况参数包括扭曲度和俯仰度，所述工况参数计算模块，包括：

扭曲度计算子模块，用于采用以下公式计算扭曲度：

A＝|H_FL(t)+H_RR(t)-(H_FR(t)+H_RL(t))|/(100mm)*100％，

俯仰度计算子模块，用于采用以下公式计算俯仰度：

B＝|H_FL(t)+H_FR(t)-(H_RL(t)+H_RR(t))|/(100mm)*100％，

其中，A为扭曲度，B为俯仰度，H_FL(t)为t时刻的前左方车高，H_RR(t)为t时刻的后右方车高，H_FR(t)为t时刻的前右方车高，H_RL(t)为t时刻的后左方车高。

6.如权利要求2所述的系统，其特征在于，所述路况等级包括低风险路况、中风险路况和高风险路况，所述控制数据生成模块，包括：

禁止调节模式确定子模块，用于在所述路况为高风险路况时，生成禁止调节模式对应的控制数据；

参数范围确定子模块，用于在所述路况为中风险路况时，根据所述车辆状态、所述路况类型、所述工况参数在预设的车高曲线和阻尼曲线确定车高范围、阻尼范围；

限制调节数据生成子模块，用于根据所述车高范围和所述阻尼范围生成控制数据。