[发明专利]一种车辆坡道停车控制方法、装置、设备及可读存储介质

说明书

本申请涉及一种车辆坡道停车控制方法、装置、设备及可读存储介质，涉及汽车控制技术领域，包括当车辆处于坡道且检测到驾驶员有制动需求时，获取车辆所处坡道位置的实际坡度以及制动踏板被踩下时对应的实际制动踏板行程；基于坡道坡度与坡道重力分力矩之间的映射关系以及实际坡度确定出车辆所处坡道位置的实际重力分力矩；根据实际重力分力矩和实际制动踏板行程确定出电机反拖力矩；基于电机反拖力矩辅助车辆实现坡道停车。本申请通过提供电机反拖力矩来增加制动力矩，以解决制动踏板深度不足而导致的制动力矩偏小的问题，从而降低车辆在坡道停车发生溜车碰撞的风险。

技术领域

本申请涉及汽车控制技术领域，特别涉及一种车辆坡道停车控制方法、装置、设备及可读存储介质。

背景技术

目前，由于ESP(Electronic Stability Program，车身电子稳定系统)系统上的坡道辅助功能需在ESP系统判断4个轮速均为静止状态后才会被激活，进而对制动系统进行保压，以使车辆可以静止。因此，在车辆坡道刹停的过程中，要想实现车辆的刹停，驾驶员在踩下刹车踏板时，制动系统输出的制动力矩就必须达到可以使车辆静止所需的制动力矩。但是，若在驾驶员踩下的制动力矩不足以克服车辆的重力分力的情况下，ESP系统的坡道辅助功能是无法被激活的，而在此场景下，车辆存在溜车碰撞的风险。

其中，现有技术在制动踏板感的定义过程中，并未区分平路和坡道，以致驾驶员往往会将在平路制动时对踏板行程及车辆减速度的预期使用到坡道的刹停当中。在此条件下，车辆在较大坡度上跟车刹停时，由于驾驶员踩下制动踏板的深度是基于在平路使用的习惯，进而导致此时的制动踏板行程对应车辆的制动力矩偏小，以致无法达到使车辆在坡道静止所需的制动力矩，即不足以克服车辆的重力分力，使得在驾驶员踩下制动踏板的过程中会出现车辆溜车的问题，进而导致存在碰撞风险。

发明内容

本申请提供一种车辆坡道停车控制方法、装置、设备及可读存储介质，以解决相关技术中由于驾驶员基于平路习惯进行坡道刹停而导致的制动踏板深度不足引发的溜车碰撞问题。

第一方面，提供了一种车辆坡道停车控制方法，包括以下步骤：

当车辆处于坡道且检测到驾驶员有制动需求时，获取所述车辆所处坡道位置的实际坡度以及制动踏板被踩下时对应的实际制动踏板行程；

基于坡道坡度与坡道重力分力矩之间的映射关系以及所述实际坡度确定出所述车辆所处坡道位置的实际重力分力矩；

根据所述实际重力分力矩和所述实际制动踏板行程确定出电机反拖力矩；

基于所述电机反拖力矩辅助所述车辆实现坡道停车。

一些实施例中，所述根据所述实际重力分力矩和所述实际制动踏板行程确定出电机反拖力矩，包括：

基于制动踏板行程与制动力矩之间的映射关系以及所述实际制动踏板行程确定出实际制动力矩；

当所述实际制动力矩小于所述实际重力分力矩时，基于所述实际重力分力矩和所述实际制动力矩从预设的反拖力矩MAP曲线图中确定出电机反拖力矩，所述预设的反拖力矩MAP曲线图包括电机反拖力矩、重力分力矩和制动力矩之间的映射关系。

一些实施例中，在所述基于制动踏板行程与制动力矩之间的映射关系以及所述实际制动踏板行程确定出实际制动力矩的步骤之后，还包括：

当所述实际制动力矩大于或等于所述实际重力分力矩时，基于所述实际制动力矩控制所述车辆进行坡道停车。

一些实施例中，在所述当车辆处于坡道且检测到驾驶员有制动需求时的步骤之前，还包括：

基于惯性测量单元计算得到所述车辆在所处坡道位置行驶时对应的第一纵向加速度；

基于车辆的质量、车轮的驱动力矩和轮胎滚动半径计算得到所述车辆在平路行驶时对应的第二纵向加速度；