[发明专利]割草方法、装置、割草机器人以及存储介质

权利要求书

1.一种割草方法，其特征在于，包括：

响应针对割草机器人的割草触发请求，获取预设作业区域；

对所述预设作业区域进行划分，得到多个作业子区域；

根据所述作业子区域的区域信息，生成每个所述作业子区域对应的割草航线；

将生成的割草航线进行连接，并基于连接后的割草航线控制所述割草机器人执行割草作业。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述预设作业区域进行划分，得到多个作业子区域，包括：

检测所述预设作业区域是否为异形区域；

当检测到所述预设作业区域为异形区域时，基于预置策略对所述预设作业区域进行划分，得到多个作业子区域。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当检测到所述预设作业区域为异形区域时，基于预置策略对所述预设作业区域进行划分，得到多个作业子区域，包括：

当检测到所述预设作业区域为异形区域时，获取预设的区域划分图形；

基于所述区域划分图形对所述所述预设作业区域进行划分；

检测划分得到的图形区域是否满足预设区域划分规则；

当检测到划分得到的图形区域满足预设区域划分规则时，则将划分得到的图形区域确定为作业子区域。

4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述预设作业区域为多条线段依次连接形成的闭合区域，每条所述线段均为所述预设作业区域的边界；所述对所述预设作业区域进行划分，得到多个作业子区域之前，还包括：

检测所述预设作业区域的边界数量；

当检测到所述边界数量大于预设值时，则执行生成每个所述作业子区域对应的割草航线的步骤；

当检测到所述边界数量小于或等于预设值时，则生成所述预设作业区域对应的目标割草航线，并基于所述目标割草航线控制所述割草机器人执行割草作业。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，每条所述目标割草航线均与三角形预设作业区域的最长边界平行且每条所述目标割草航线均不超出所述三角形预设作业区域的边界。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述作业子区域的区域信息，生成每个所述作业子区域对应的割草航线，包括：

从所述作业子区域的区域信息中提取区域面积和区域形状；

基于所述区域面积和区域形状，生成每个所述作业子区域对应的割草航线。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述将生成的割草航线进行连接，包括：

检测相邻割草航线的路线方向；

基于所述路线方向将生成的割草航线进行连接。

8.一种割草装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于响应针对割草机器人的割草触发请求，获取预设作业区域；

分区模块，用于对所述预设作业区域进行划分，得到多个作业子区域；

生成模块，用于根据所述作业子区域的区域信息，生成每个所述作业子区域对应的割草航线；

控制模块，用于将生成的割草航线进行连接，并基于连接后的割草航线控制所述割草机器人执行割草作业。

9.一种割草机器人，其特征在于，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-7任一项所述割草方法的步骤。

10.一种存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任一项所述割草方法的步骤。