[发明专利]一种智能巡航辅助冗余控制方法及系统

权利要求书

1.一种智能巡航辅助冗余控制方法，其特征在于，包括：

检测判断主控制器和备份控制器是否均正常工作；

当主控制器和备份控制器均正常工作时，执行无故障工作流，根据主控制器和备份控制器接收的数据进行障碍物和道路融合环境感知，并结合自车行驶状态进行行驶轨迹预测和路径规划；

当备份控制器故障时，则启用第一冗余备份策略，并根据当前行驶场景进行功能场景冗余控制；

当主控制器故障时，则启用第二冗余备份策略，根据备用控制器接收的数据，进行安全停车控制；

其中，主控制器和备份控制器分别采用独立的电源供电。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述主控制分别与侧后摄像头、前视广角摄像头相连，所述备份控制器分别与前视窄角摄像头、角雷达相连，前向毫米波雷达通过CANFD总线同时与主控制器和备份控制器相连；

主控制器和备份控制器之间采用PCIE进行通信连接；

主控制器和备份控制器均通过CANFD总线与执行器的各执行机构相连。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述主控制器和所述备份控制器均包括SOC单元和MCU单元，SOC单元用于根据传感器采集数据进行目标测算和自动驾驶规划，MCU单元用于自动驾驶控制。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据主控制器和备份控制器接收的数据进行障碍物和道路融合环境感知，并结合自车行驶状态进行行驶轨迹预测和路径规划包括：

第一MCU根据第一SOC输出的路径规划对车辆运动控制参数进行计算，并输出车辆运动的横纵向控制指令；

执行器接收所述横纵向控制指令对车辆进行控制，并将执行情况反馈至第一MCU进行控制指令优化；

其中，所述主控制器包括第一SOC和第一MCU。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一冗余备份策略为功能场景控制优化策略；

其中，主控制器根据接收前视广角摄像头、前视毫米波雷达、侧后摄像头采集的数据，输出自车周围的障碍物目标和道路融合结果，并输出路径规划信息。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述功能场景冗余控制包括：

当前方车道线不存在且前方不存在行驶车辆，则采用第二冗余备份策略，若前方存在行驶车辆，则根据前车行驶轨迹采用跟车行驶策略；

当前方道路车道线为直道且存在行驶的车辆，则主控制器对前广摄像头识别的车道线信息、周围障碍物目标信息和前车轨迹信息进行综合判断，输出ICA系统规划的自车行驶轨迹信息对自车进行横纵向控制，并根据车速自适应调整系统调整跟车时距，保证车辆行驶安全；

当前方道路车道线为直道且不存在行驶的车辆，则ICA系统根据车道线位置、设定的车速、实际车速控制自车横纵向居中定速行驶；

当前方道路为弯道，则根据弯道半径和自车实际速度自适应调整车辆过弯速度，以保证车辆安全通过弯道。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述启用第二冗余备份策略，根据备用控制器接收的数据，进行安全停车控制包括：

第二SOC接收角雷达、前向毫米波雷达、前视窄角摄像头采集的数据信息，至少输出前方车道线、前方道路融合结果、前方障碍物目标、侧方障碍物目标；

第二SOC对安全停车行驶轨迹进行预测和决策规划，第二MCU根据规划的行驶路径输出不同位置处的控制指令给执行器，以实现安全停车控制；

其中，所述备用控制器包括第二SOC和第二MCU。