[发明专利]配网线路三维感知模型重构方法及系统

权利要求书

1.一种配网线路三维感知模型重构方法，应用于作业机器人进行配网线路自动作业过程中的配网线路模型重构，其特征在于，所述方法包括：

获取配网线路的双目相机图像信息，并基于所述双目相机图像信息获得配网线路中各设备单元的点云；

基于预设RANSAC算法和所述点云获得各设备单元相对于相机坐标系的旋转平移矩阵；

基于所述旋转平移矩阵获得和设备单元的6-DoF位姿信息；

基于所述6-DoF位姿信息导入预设各设备单元的模型，实现配网线路三维感知模型重构。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取配网线路的双目相机图像信息，并基于所述双目相机图像信息获得配网线路中各设备单元的点云，包括：

将所述双目相机图像导入预设分割模型，进行实例分割和/或语义分割，获得各设备单元的掩模；

基于所述掩模进行同帧点云图匹配，获得各设备单元的点云。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述配网线路中各设备单元至少包括：

电力线、避雷器、熔断器、绝缘子、杆塔。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于预设RANSAC算法和所述点云获得各设备单元相对于相机坐标系的旋转平移矩阵，包括：

基于条件滤波算法对所述各设备单元的点云进行滤波，获得点云数量信息；

基于所述点云数量信息进行点云下采样，并基于预设RANSAC算法对下采样获得的点云进行拟合；

基于拟合结果获得各设备单元相对于相机坐标系的旋转平移矩阵。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述旋转平移矩阵获得和设备单元的6-DoF位姿信息，包括：

提取作业机器人的机器人坐标系；

基于所述相机坐标系和所述机器人坐标系之间的对照关系，将所述各设备单元相对于相机坐标系的旋转平移矩阵转换到相对于机器人坐标系的6-DoF位姿信息。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设各设备单元的模型为CAD模型。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

进行各设备单元模型构建，包括：

获取各设备单元的姿态信息和形状信息；

基于所述姿态信息和形状信息进行对应设备单元的三维模型构建；

将构建好的三维模型存储预设存储扇区内。

8.一种配网线路三维感知模型重构系统，应用于作业机器人进行配网线路自动作业过程中的配网线路模型重构，其特征在于，所述系统包括：

采集单元，用于获取配网线路的双目相机图像信息，并基于所述双目相机图像信息获得配网线路中各设备单元的点云；

处理单元，用于：

基于预设RANSAC算法和所述点云获得各设备单元相对于相机坐标系的旋转平移矩阵；

基于所述旋转平移矩阵获得和设备单元的6-DoF位姿信息；

重构单元，用于基于所述6-DoF位姿信息导入预设各设备单元的模型，实现配网线路三维感知模型重构。

9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述处理单元还用于：

进行各设备单元模型构建，包括：

获取各设备单元的姿态信息和形状信息；

基于所述姿态信息和形状信息进行对应设备单元的三维模型构建；

将构建好的三维模型存储预设存储扇区内。

10.一种计算机可读储存介质，该计算机可读存储介质上储存有指令，其在计算机上运行时使得计算机执行权利要求1-7中任一项权利要求所述的配网线路三维感知模型重构方法。