[发明专利]基于自动驾驶车辆的识别机动车违规变道的方法和装置

权利要求书

1.基于自动驾驶车辆的识别机动车违规变道的方法，其特征在于，包括：

通过自动驾驶车辆的车载传感器对指定区域范围进行检测，得到传感器信息；

根据所述传感器信息，确定障碍物的位置和轮廓；

根据所述障碍物的轮廓，识别所述障碍物是否为机动车；

当所述障碍物为机动车时，根据机动车的位置和轮廓、所述机动车所在位置的地图，确定所述机动车是否存在违规变道行为。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述传感器信息包括点云信息和图像信息；

根据所述传感器信息，确定障碍物的位置和轮廓，包括：

基于轮廓检测模型，从所述点云信息中提取所述障碍物的轮廓；所述轮廓检测模型包括：PointNet或VoxelNet；

基于位置检测模型，从所述图像信息中提取所述障碍物的位置；所述位置检测模型包括：YOLO V1、 YOLO V2、YOLO V3、YOLO V4、YOLO V5、MobileNet V1、MobileNet V2、MobileNet V3和DETR中任意一种。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，

根据机动车的位置和轮廓、所述机动车所在位置的地图，确定所述机动车是否存在违规变道行为，包括：

根据机动车的位置和轮廓、所述机动车所在位置的地图，确定所述机动车是否存在变道行为；

如果所述机动车存在所述变道行为，确定所述变道行为是否违规。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，

根据机动车的位置和轮廓、所述机动车所在位置的地图，确定所述机动车是否存在变道行为，包括：

根据所述机动车的位置和轮廓，确定所述机动车所在的轮廓区域；

根据所述机动车所在位置的地图，确定所述指定区域范围内的车道线；

确定所述轮廓区域和所述车道线是否存在交集，如果是，确定所述机动车存在所述变道行为，否则，确定所述机动车不存在所述变道行为；

确定所述变道行为是否违规，包括：

如果所述车道线为实线，则确定所述变道行为违规。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，进一步包括：

从所述传感器信息中提取所述障碍物的朝向；

根据所述机动车的位置和轮廓，确定所述机动车所在的轮廓区域，包括：

根据所述机动车的位置、轮廓和朝向，确定所述机动车所在的轮廓区域。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述传感器信息包括：指定时间范围内的多帧图像；

该方法进一步包括：识别各帧所述图像中机动车的车牌号；

根据机动车的位置和轮廓、所述机动车所在位置的地图，确定所述机动车是否存在违规变道行为，包括：

针对各帧所述图像：根据机动车的位置和轮廓、所述机动车所在位置的地图，确定在当前帧图像中所述机动车是否存在违规变道行为；

根据目标机动车的车牌号，在各帧所述图像中确定所述目标机动车；

如果所述目标机动车在各帧所述图像中均不存在所述违规变道行为，则所述目标机动车在所述指定时间范围内不存在所述违规变道行为；

如果所述目标机动车在任意一帧所述图像中存在所述违规变道行为，则所述目标机动车在所述指定时间范围内存在所述违规变道行为。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，

识别各帧所述图像中机动车的车牌号，包括：

基于PSENet或Pixel-Anchor识别各帧所述图像中机动车的车牌号。