[发明专利]振镜加工中的相机标定系统和方法

权利要求书

1.一种相机标定系统，其特征在于，包括：

传送平台，所述传送平台被配置成在标定方向上运动；

龙门，所述龙门设置在所述传送平台上方并且具有在与所述标定方向垂直的方向上彼此相对的第一端和第二端；

一个或多个相机，所述一个或多个相机布置成沿着所述标定方向与所述龙门间隔期望的距离，且被配置用于捕捉所述传送平台上的工件的图像；

一个或多个振镜头，所述一个或多个振镜头设置在所述龙门上并朝向所述传送平台，其中所述一个或多个振镜头在所述龙门的所述第一端与所述第二端之间移动使得每一个振镜头能够针对所述一个或多个相机中的每一个相机而在所述工件上标记8个或更多个标定点；以及

控制器，所述控制器被配置用于根据所述图像中的所述8个或更多个标定点来计算相应的相机坐标系与振镜坐标系之间的对应关系。

2.根据权利要求1所述的相机标定系统，其特征在于，所述相机标定系统只包括1个振镜头。

3.根据权利要求1或2所述的相机标定系统，其特征在于，所述移动包括直线地移动或非直线地移动。

4.根据权利要求1或2所述的相机标定系统，其特征在于，所述8个或更多个标定点呈随机排列或规则排列。

5.根据权利要求1或2所述的相机标定系统，其特征在于，所述8个或更多个标定点是呈矩阵排列的9个标定点。

6.根据权利要求1或2所述的相机标定系统，其特征在于，所述传送平台具有位置校准器。

7.根据权利要求6所述的相机标定系统，其特征在于，所述位置校准器是定位凹槽。

8.根据权利要求1或2所述的相机标定系统，其特征在于，所述计算包括：

利用所述图像中的所述8个或更多个标定点的图像坐标系下的像素坐标和对应的所述相机坐标系下的相机坐标来确定所述图像的图像像素坐标系与所述相机坐标系之间的对应关系；以及

利用所述8个或更多个标定点的在振镜切割时的世界坐标、在移动到相机视野内时的世界坐标和所述相机坐标来确定所述相机坐标系与所述振镜坐标系之间的对应关系。

9.一种相机标定方法，其特征在于，包括：

(a)将工件放置于传送平台上并且在振镜头的加工幅面内，其中所述传送平台被配置成在标定方向上运动，且其中所述振镜头被设置在位于所述传送平台上方的龙门上并朝向所述传送平台，所述龙门具有在与所述标定方向垂直的方向上彼此相对的第一端和第二端；

(b)由所述振镜头在所述工件上标记第一标定点；

(c)在所述龙门的所述第一端与所述第二端之间移动所述振镜头；

(d)由所述振镜头在所述工件上标记第二标定点；

(e)重复步骤(c)和(d)以获得8个或更多个标定点；

(f)由布置成沿着所述标定方向与所述龙门间隔期望距离的相机捕捉具有所述8个或更多个标定点的所述工件的图像；以及

(g)根据所述图像中的所述8个或更多个标定点计算相机坐标系与振镜坐标系之间的对应关系。

10.根据权利要求9所述的相机标定方法，其特征在于，所述移动包括直线地移动或非直线地移动。

11.根据权利要求9所述的相机标定方法，其特征在于，所述8个或更多个标定点呈随机排列或规则排列。

12.根据权利要求9所述的相机标定方法，其特征在于，所述步骤(e)进一步包括间歇性地使所述传送平台在所述标定方向上移动。

13.根据权利要求12所述的相机标定方法，其特征在于，所述步骤(e)获得呈矩阵排列的9个标定点。