[发明专利]一种双臂机器人基坐标系标定方法及其装置

说明书

本发明属于双臂机器人应用技术领域，公开一种双臂机器人基坐标系标定方法，包括以下步骤：通过多次改变双臂机器人中第一机械臂末端和第二机械臂末端工具的不同位姿；对所述第一机械臂和第二机械臂基坐标系的相对位姿关系进行标定计算；将所述第一机械臂和第二机械臂标定计算结果进行验证。能够用于人体的肿瘤激光消融，得到标定结果准确。

技术领域

本发明属于双臂机器人应用技术领域，尤其涉及一种双臂机器人基坐标系标定方法及装置。

背景技术

随着社会的发展，生产力的提高，越来越多行业用机器人取代人工。例如，双臂机器人(如图1)的基坐标系的标定精度针对双臂机器人的肿瘤激光消融准确性至关重要，传统的标定方法标定精度太低，且标定过程十分繁琐。由于标定双臂机器人的目的是：很多场所要用到双臂机器人，而现有技术双臂的位置关系都是靠人为经验或者仿真来确定的，因此不合适医疗中肿瘤消融的应用。

发明内容

为解决现有技术中存在的上述技术问题，本发明提供一种双臂机器人基坐标系标定方法及装置，用于人体的肿瘤激光消融，标定过程分为三个阶段，得到标定结果准确。

本公开第一方面提供了一种双臂机器人基坐标系标定方法，该标定方法包括：

通过多次改变双臂机器人中第一机械臂末端和第二机械臂末端工具的不同位姿；

对所述第一机械臂和第二机械臂基坐标系的相对位姿关系进行标定计算；

将所述第一机械臂和第二机械臂标定计算结果进行验证。

第二方面，本发明实施例提供了一种双臂机器人基坐标系标定装置，应用于第一方面所提供的方法，包括：

位姿采集模块，用以通过多次改变双臂机器人中第一机械臂末端和第二机械臂末端工具的不同位姿；

标定模块，用以对所述第一机械臂和第二机械臂基坐标系的相对位姿关系进行标定计算；

验证模块，用以将所述第一机械臂和第二机械臂标定计算结果进行验证。

与现有技术相比，本发明获到了如下效果：

提供了一个两个机械臂之间的位姿关系的方法，采集数据量越大，求解的精度越高。在实际中，观察第一机械臂工具末端针尖与第二机械臂工具末端针尖的距离，距离越小，说明标定结果准确。

附图说明

图1为本发明实施例中提供了双臂机器人结构示意图；

图2为本发明实施例中的双臂机器人基坐标系标定方法的流程图；

图3为本发明实施例中的双臂机器人基坐标系标定装置的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例

如图2所示，一种双臂机器人基坐标系标定方法，包括以下步骤：

通过多次改变双臂机器人中第一机械臂末端和第二机械臂末端工具的不同位姿，采集所述双臂机器人运行在多种预设位姿下的每组关节角度；

对所述第一机械臂和第二机械臂坐标系的相对位姿关系进行标定计算；

将所述第一机械臂和第二机械臂标定计算结果进行验证。

控制器也可直接读取第一机械臂和第二机械臂末端的不同位姿，无需采集每组关节角度。

可选的，所述通过多次设置双臂机器人中第一机械臂末端和第二机械臂末端工具的不同位姿之前，还包括：