[发明专利]面向自动搬运的定位模型训练及基于定位模型的定位方法

权利要求书

1.一种面向自动搬运的定位模型训练方法，其特征在于，所述方法包括：

确定关于待定位对象的至少一种待训练场景；其中，不同待训练场景中，目标定位区域中的物品摆放情况不同，所述目标定位区域包括：基准定位区域和所述基准定位区域的相邻定位区域；所述基准定位区域与所述相邻定位区域的形状和尺寸均相同；

针对每一待训练场景，确定所述待定位对象位于关于所述基准定位区域的第一基准位置时，所述基准定位区域中的每个基准点的第一距离和第一信号强度；其中，所述第一距离为：所述待定位对象与每个基准点的距离；所述第一信号强度为：所述待定位对象的信号接收设备接收到的位于每个基准点的信号发射设备所发射信号的信号强度；

针对每一待训练场景，利用每个基准点的第一距离和第一信号强度，计算该基准点的第一路径损耗系数；其中，每个基准点的第一路径损耗系数为：位于该基准点的信号发射设备所发射信号从该基准点至所述第一基准位置的路径损耗系数；

针对每一待训练场景，利用每个基准点的第一信号强度和第一路径损耗系数，对预设模型进行训练，得到该待训练场景下所述第一基准位置对应的关于第一信号强度和第一路径损耗系数的第一定位模型。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述针对每一待训练场景，利用每个基准点的第一信号强度和第一路径损耗系数，对预设模型进行训练，包括：

针对每一待训练场景，以每个基准点的第一信号强度作为输入，以每个基准点的第一路径损耗系数作为输出，对预设模型进行训练。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述针对每一待训练场景，利用每个基准点的第一距离和第一信号强度，计算每个基准点的第一路径损耗系数之前，所述方法还包括：

基于预设的滤波算法，对每个基准点的第一信号强度进行滤波；

所述针对每一待训练场景，利用每个基准点的第一距离和第一信号强度，计算每个基准点的第一路径损耗系数，包括：

针对每一待训练场景，利用每个基准点的第一距离和滤波后的第一信号强度，计算每个基准点的第一路径损耗系数；

所述针对每一待训练场景，利用每个基准点的第一信号强度和第一路径损耗系数，对预设模型进行训练，包括：

针对每一待训练场景，利用每个基准点的第一路径损耗系数和滤波后的第一信号强度，对预设模型进行训练。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述针对每一待训练场景，确定所述待定位对象位于关于所述第一基准定位区域的第一基准位置时，所述基准定位区域中的每个基准点的第一距离和第一信号强度，包括：

针对每一待训练场景，在所述待定位对象位于关于所述基准定位区域的第一基准位置时，按照指定周期，确定关于所述第一基准定位区域的多组第一基准数据；其中，每组第一基准数据包括：每个基准点的第一初始距离和第一信号强度；

针对每个基准点，对所述多组第一基准数据中，该基准点的多个第一初始距离进行线性回归处理，得到第一距离；

所述针对每一待训练场景，利用每个基准点的第一距离和第一信号强度，计算该基准点的第一路径损耗系数，包括：

针对每一待训练场景，利用每组第一基准数据中，每个基准点的第一初始距离和第一信号强度，计算该基准点的候选路径损耗系数，得到该基准点的多个候选路径损耗系数；并对每个基准点的多个候选路径损耗系数进行线性回归处理，得到该基准点的第一路径损耗系数。