[发明专利]一种液压离合器活塞运动的滑模控制方法、装置及其系统

权利要求书

1.一种液压离合器活塞运动的滑模控制方法，其特征在于，包括：

根据离合器充液阶段的参考压力与实际压力的差值构建压力跟踪误差的滑模面函数；

基于等效控制对所述滑模面函数进行处理获得具有不确定干扰控制项和活塞运动参数项的滑模控制器；其中，不确定干扰控制项包括电磁阀比例溢流阀电磁力水平特性波动不确定项；

根据所述不确定干扰控制项构建具有可调增益系数的切换控制函数，并设定可调增益系数的边界范围；

根据所述滑模控制器进行稳定性分析。

2.根据权利要求1所述的液压离合器活塞运动的滑模控制方法，其特征在于，在根据所述滑模控制器进行稳定性分析之后，还包括：

根据所述活塞运动参数项建立非线性状态观测器；

根据所述非线性状态观测器获得观测可调节增益系数边界。

3.一种液压离合器活塞运动的滑模控制装置，其特征在于，包括：

滑模面函数模块，用于根据离合器充液阶段的参考压力与实际压力的差值构建压力跟踪误差的滑模面函数；

处理模块，用于基于等效控制对所述滑模面函数进行处理获得具有不确定干扰控制项和活塞运动参数项的滑模控制器；其中，不确定干扰控制项包括电磁阀比例溢流阀电磁力水平特性波动不确定项；

切换控制模块，用于根据所述不确定干扰控制项构建具有可调增益系数的切换控制函数，并设定可调增益系数的边界范围；

稳定性分析模块，用于根据所述滑模控制器进行稳定性分析。

4.根据权利要求3所述的液压离合器活塞运动的滑模控制装置，其特征在于，还包括：

状态观测模块，用于根据所述活塞运动参数项建立非线性状态观测器；

所述非线性状态观测器，用于获得观测可调节增益系数边界。

5.一种液压离合器活塞运动的滑模控制系统，其特征在于，包括：指令信号接收模块、数据采集模块、执行模块和数据处理模块；其中，数据处理模块包括权利要求3-4任一所述的液压离合器活塞运动的滑模控制装置；

所述指令信号接收模块用于接收离合器离合请求；

所述数据采集模块分别与所述执行模块连接，所述数据采集模块用于根据离合请求采集执行模块的数据；其中，所述数据包括离合器充液阶段的参考压力与实际压力；

所述数据处理模块与所述数据采集模块；所述数据处理模块用于滑模控制器设计和消除不确定项干扰控制，并输出活塞运动参数；

所述执行模块与所述数据处理模块连接；所述执行模块用于根据数据处理模块输出的所述活塞运动参数控制活塞的运动状态。

6.根据权利要求5所述的液压离合器活塞运动的滑模控制系统，其特征在于，数据处理模块还包括状态观测单元，用于根据非线性状态观测器估计离合器活塞的位移和速度参数。