[发明专利]一种基于伺服舵机驱动油门的无人车速度调节方法

说明书

本发明属于电子控制技术领域，具体涉及一种基于伺服舵机驱动油门的无人车速度调节方法，包括以下步骤：底盘计算机通过CAN网络将油门控制指令传递给油门控制单元；油门控制单元根据底盘计算机下发的油门控制指令判断油门变化量，向伺服舵机发送相应的控制命令，对伺服舵机进行控制。本发明技术方案通过发动机转速反馈调整系统控制的精确性，具有良好的动态适应特性，可以满足无人车速度跟踪的需要。

技术领域

本发明属于电子控制技术领域，具体涉及一种基于伺服舵机驱动油门的无人车速度调节方法。

背景技术

线控底盘是实现无人驾驶技术的一个重要载体，通过线控技术代替传统的机械连接，通过电信号将指令通过网络传递给执行机构与电子控制器，具有控制精度高、信号处理灵活等特点，在当代无人驾驶车辆领域有着广泛的应用。

发动机转速、油门开度、档位的动态性能匹配对无人车速度控制起着重要的作用，因此对其实时控制是研究的关键。

发明内容

(一)要解决的技术问题

本发明要解决的技术问题是：如何提供一种基于电气伺服舵机驱动油门的无人车速度调节方法，用以解决现有技术存在的问题。

(二)技术方案

为解决现有技术问题，本发明提供一种基于伺服舵机驱动油门的无人车速度调节方法，所述方法基于无人车系统来实施，所述无人车系统包括：整车底盘综合控制系统、油门控制单元和油门开度操纵机构；所述油门开度操纵机构包括伺服舵机、舵盘、连杆；

其中，所述整车底盘综合控制系统和油门控制单元通过电缆连接；

所述油门控制单元和油门开度操纵机构通过电缆连接；

所述油门开度操纵机构和油门踏板之间为机械连接；

其中，所述方法包括以下步骤：

步骤S1：所述整车底盘综合控制系统读取实时车速和目标车速；

步骤S2：整车底盘综合控制系统根据实时车速和目标车速判断发动机目标转速，生成油门开度控制指令，并将其发送到油门控制单元；

步骤S3：油门控制单元读取油门开度控制指令，解算出伺服舵机的目标角度，转化成具体控制指令发送到伺服舵机，实现速度调节；

其中，所述步骤S2还包括以下子步骤：

步骤S201：所述整车底盘综合控制系统根据实时车速和目标车速，确定发动机目标转速；

步骤S202：所述整车底盘综合控制系统读取发动机实时转速，根据发动机目标转速和发动机实时转速得到当前的转速差和转速差变化率；

步骤S203：整车底盘综合控制系统通过粒子群优化算法，对整车底盘综合控制系统内部的控制器中的控制参数进行优化；

具体地，发动机目标转速采用分数阶PID控制器进行调节，分数阶PID控制器的模型形式为：

采用粒子群优化算法得到分数阶PID控制器参数k_p，k_i，k_d，λ，μ的初值，完成控制器中控制参数的优化，具体如下述公式(2)及公式(3)所示；