[发明专利]一种基于双目立体视觉的水下激光出射点定位方法

权利要求书

1.一种立体视觉激光出射点定位方法，其特征在于如下步骤：

S1：将防水激光器放置在可调整俯仰角的云台上，并置于水中，通过激光发射装置将单色激光入射于水中，在水下形成一条激光束，在同一位置使用水下云台控制激光器，保证激光出射点位置不变；

S2：控制云台改变俯仰角，从而改变激光束在水中的传播路径，但依然在双目相机两个镜头的拍摄画面之内，下文称为左右相机，并保存相机图像，获得两帧不同激光光束传播路径的双目图像；

S3：进行图像处理，计算两帧图像中的激光束传播的三维坐标直线方程；

S4：利用两条激光直线方程计算激光出射点相对双目相机的三维空间坐标。

2.如权利要求1所述的立体视觉激光出射点定位方法，其特征在于：

在S1中，双目相机捕捉激光束在水下形成的光柱，左右相机中都存在激光束的图样。

3.如权利要求1所述的立体视觉定位方法，其特征在于：

在S2中，获取两帧包含水下不同位置激光的图像。

4.如权利要求1所述的立体视觉定位方法，其特征在于：

在S3中，利用图像处理方法处理双目相机获取的图像，经过立体校正后，计算激光束上每一个点的三维空间坐标，拟合激光束在空间中的直线方程。

5.如权利要求1所述的立体视觉定位方法，其特征在于：

在S4中，根据两帧激光在水下不同空间位置的图像计算得到的两条激光空间直线方程，通过空间几何方程计算得到距离两条空间直线最近的点，即为激光出射点的三维空间坐标。