[发明专利]基于网格地图的无人机视觉定位方法

权利要求书

1.一种基于网格地图的无人机视觉定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

将网格地图和无人机构建的实时网格面均转化为三维点云，通过匹配转化得到两个三维点云，从而将两个三维网格面匹配的问题转化为两个三维点云匹配的问题，利用三维点云匹配和网格地图的位置信息计算出无人机观测时刻的绝对位置。

2.根据权利要求1所述的基于网格地图的无人机视觉定位方法，其特征在于，包括子步骤：

S1，提取网格地图在初始位置附近的待匹配区域，然后分别将待匹配网格地图与实时网格面进行体素化；

S2，将所有被网格穿过的体素标记为“占据”，其余未被穿过的体素标记为“空”，所有被标记为“占据”的体素块构成一个三维点云；

S3，匹配两个三维点云，得到两组点云之间的相对变换关系；

S4，根据两组点云间的相对变换关系和网格地图的位置信息，计算出无人机观测时刻的绝对位置。

3.根据权利要求2所述的基于网格地图的无人机视觉定位方法，其特征在于，在步骤S3中，采用ICP点云匹配算法匹配两个三维点云。

4.根据权利要求2所述的基于网格地图的无人机视觉定位方法，其特征在于，在步骤S4中，所述网格地图的位置信息为网格地图的经纬高坐标。

5.根据权利要求2所述的基于网格地图的无人机视觉定位方法，其特征在于，在步骤S1中，所述体素化具体为将三维网格面空间划分为多个立方体构成，所述立方体称为体素。

6.根据权利要求2所述的基于网格地图的无人机视觉定位方法，其特征在于，机载相机能够向任意能观测到地面的方向安装。