[发明专利]卫星地图与航拍图像模板匹配方法、无人机定位方法

权利要求书

1.一种卫星地图与航拍图像模板匹配方法，其特征在于，包括步骤：

S1，在得到一个航拍图像和卫星地图的图像对之后，将两幅图像按照不同的方式分割为等面积的多个图像块；

S2，对于每种分割方式，计算两幅图像对应图像块之间的归一化信息距离；

S3，对于每种分割方式的多个图像块的匹配结果，舍弃误差高于设定值图像块，用剩余图像块的平均值作为该分割方式的最终匹配度；

S4，对每种分割方式得到的最终匹配度，选择匹配度最高的结果作为两幅图像最终的匹配度。

2.根据权利要求1所述的卫星地图与航拍图像模板匹配方法，其特征在于，在步骤S1中，所述多个图像块为四个图像块。

3.根据权利要求2所述的卫星地图与航拍图像模板匹配方法，其特征在于，在步骤S3中，当在步骤S1中将两幅图像按照不同的方式分割为等面积的四个图像块后，则所述舍弃误差高于设定值图像块包括子步骤：在四个图像块中，舍弃误差较大的两块，用剩余两个图像块的平均值作为该分割方式的最终匹配度。

4.根据权利要求1所述的卫星地图与航拍图像模板匹配方法，其特征在于，所述航拍图像为无人机航拍图像。

5.一种无人机定位方法，其特征在于，包括步骤：

步骤1，无人机在初始位姿假设下，通过投影得到卫星地图上的理论观测图像；

步骤2，用如权利要求1～4任一所述的模板匹配方法，计算航拍图像与理论观测图像之间的匹配度；

步骤3，在初始位姿附近进行搜索，重复步骤1、步骤2，直到找到匹配度最高的理论观测图像，对应的位姿即为定位结果。

6.根据权利要求5所述的无人机定位方法，其特征在于，在步骤S2中，所述卫星地图为针对实际场景发生局部变化的卫星地图。