[发明专利]基于激光雷达的实时检测人车流量的方法、设备和介质

权利要求书

1.一种基于激光雷达的实时检测人流量的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取当前帧的二维点云，对所述二维点云增加时间维度，获取得到的三维点云；其中，所述二维点云包括宽度维度和高度维度；

对所述三维点云进行聚类，得到多个初步检测结果；其中，初步检测结果为初步确定属于同一类的点云集合；

在目标检测结果的上半身范围内进行搜寻，获取搜寻到的多个头部点集，并在所述目标检测结果的下半身范围内进行搜寻，根据搜寻结果将目标检测结果的下半身范围内的点云归入到所述多个头部点集中，以更新搜寻到的多个头部点集；其中，所述目标检测结果为所述多个初步检测结果中的任意一个，所述头部点集指示以头部为判断基准，对应单一人体的点云集合；

将所述目标检测结果的一个头部点集作为一个当前帧分割结果，将所有搜寻到的当前帧分割结果作为当前帧的分割结果，并获取包含多个上帧分割结果的上一帧的分割结果；

基于当前帧的分割结果与上一帧的分割结果之间的相交情况，将一个当前处理的当前帧分割结果与所有上帧分割结果进行匹配，若当前处理的当前帧分割结果的匹配成功次数大于预设的匹配成功次数阈值，则令人流量计数加1；

将下一个当前帧分割结果作为当前处理的当前帧分割结果，返回执行所述基于当前帧的分割结果与上一帧的分割结果之间的相交情况，将一个当前处理的当前帧分割结果与所有上帧分割结果进行匹配的步骤及后续步骤，直至遍历完所有当前帧分割结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在目标检测结果的上半身范围内进行搜寻，获取搜寻到的多个头部点集，包括：

在目标检测结果中，获取高于第一预设高度的第一点云、预设的上半身搜寻高度范围和第一搜寻高度步长；其中，所述上半身搜寻高度范围的最小值为上半身最小高度，所述上半身搜寻高度范围的最大值为上半身最大高度；

初始化头部点集为空；

以所述上半身最大高度为起点，基于所述第一搜寻高度步长和第一当前搜寻步数，在所述第一点云中搜寻高度值在所述上半身搜寻高度范围内，且高于第一当前搜寻高度的点云，将当前搜寻到的点云作为第二点云；其中，所述第一当前搜寻高度等于所述上半身最大高度与第一搜寻距离的差值，所述第一搜寻距离等于所述第一搜寻高度步长与第一当前搜寻步数的乘积，所述第一当前搜寻步数的初始值为1；

在搜寻过程中，判断当前搜寻到的第二点云中是否包括至少一个头部点集；

若当前搜寻到的第二点云中不包括头部点集，则将所有当前搜寻到的第二点云作为第三点云；

若当前搜寻到的第二点云中包括至少一个头部点集，则基于所述至少一个头部点集对不属于头部点集的第二点云进行聚类，基于聚类结果将不属于头部点集的第二点云划分为第三点云、聚类点云和边界点云；其中，所述第三点云未被聚类到任意一个头部点集中，所述聚类点云被聚类到任意一个头部点集中，所述边界点云被聚类到至少两个头部点集中；

若当前搜寻到第三点云，则对所有第三点云进行聚类，得到疑似头部点集，并将时间维度的维度数量大于预设的维度阈值，且在宽度维度的最大宽度大于预设宽度阈值的疑似头部点集作为头部点集；

令第一当前搜寻步数＝第一当前搜寻步数+1，返回执行所述基于所述第一搜寻高度步长和第一当前搜寻步数，在所述第一点云中搜寻高度值在所述上半身搜寻高度范围内，且高于第一当前搜寻高度的点云，将当前搜寻到的点云作为第二点云的步骤及后续步骤，直至所述第一当前搜寻高度小于所述上半身最小高度。