[发明专利]一种高精度高效率工程机械液压系统及其压力流量复合控制方法

说明书

一种高精度高效率工程机械液压系统及其压力流量复合控制方法，包括负载敏感比例多路阀，电磁换向阀组，伺服控制阀组，左前履带马达、左后履带马达，右前履带马达，右后履带马达，左前履带升降油缸、左后履带升降油缸、右前履带升降油缸、右后履带升降油缸和辅助轮升降油缸以及左机械臂和右机械臂等部分；采用负载敏感比例多路阀与电磁换向阀组控制左前履带升降油缸、左后履带升降油缸、右前履带升降油缸、右后履带升降油缸和辅助轮升降油缸；采用负载敏感比例多路阀与伺服控制阀组控制左机械臂和右机械臂各个关节动作；采用压力流量复合控制器调节左机械臂和右机械臂的压力和输入流量。本发明能够有效满足双臂工程机械高精度与高效率的双重需求。

技术领域

本发明涉及液压系统，尤其是一种工程机械的液压系统及其压力流量复合控制方法。

背景技术

由于地震、泥石流、火灾及重大生产事故原因引起的建筑物、山体滑坡、山体塌陷和掩埋，时刻威胁着人民的生命和财产安全。出现上述事故时，往往需要工程机械或机器人能够迅速奔赴现场开展高效施救作业。但目前的救援现场，往往要么采用小型工程机械或机器人，要么采用常规的大型挖掘机或起重机等工作。目前小型工程机械或机器人侧重探测、感知等智能化技术，尚缺乏对复杂建造废墟等环境下的作业处理能力；而常规的挖掘机，起重机等工程机械进行作业时，这些工程机械一般为单臂形式，往往不能满足在救援现场中复杂的操作作业要求。

现有部分专利提出采用双臂液压系统来实现上述复杂操作作业要求，并集成复杂重载行走作业底盘来提高地面适应性。发明专利(专利号ZL201210347745.6)提出了一种适用于双臂工程机械的液压系统，其采用双泵分别给左臂和右臂供油，并用负载敏感比例多路阀来实现双臂各个关节和轮履复合式行走底盘系统的运动控制；实用新型专利(专利号201922312160.0)提出了一种双臂挖掘机液压系统，也采用传统负载敏感多路阀进行控制，上述系统具有较高的能量利用效率但阀间死区大、控制精度低，难以实现高精度协调作业。因此，上述专利难以满足双臂工程机械高精度与高效率的双重需求。

发明内容

为了克服已有工程机械液压系统无法满足复杂操作要求的不足，本发明提供一种能够有效满足高精度与高效率双重需求的工程机械液压系统及其压力流量复合控制方法。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种高精度高效率工程机械液压系统，包括液压泵，液压泵与负载敏感比例多路阀连通，负载敏感比例多路阀分别与左前履带马达、左后履带马达、右前履带马达、右后履带马达、电磁换向阀组、伺服控制阀组连通，电磁换向阀组分别与左前履带升降油缸、左后履带升降油缸、右前履带升降油缸、右后履带升降油缸和辅助轮升降油缸连通，伺服控制阀组分别与左机械臂和右机械臂连通；

采用负载敏感比例多路阀和电磁换向阀组控制履带升降油缸和辅助轮升降油缸；

采用负载敏感比例多路阀和伺服控制阀组控制左机械臂和右机械臂；

采用压力流量复合控制器来调节左机械臂和右机械臂的压力和输入流量。

进一步，所述液压泵为为负载敏感泵，所述多路阀可以是阀前压力补偿或阀后压力补偿的负载敏感比例多路阀。

进一步，负载敏感比例多路阀的第一、二、三、四阀片分别控制左前履带马达、左后履带马达、右前履带马达、右后履带马达。

进一步，负载敏感比例多路阀的第五阀片控制进入电磁换向阀组的流量，电磁换向阀组控制左前履带升降油缸、左后履带升降油缸、右前履带升降油缸、右后履带升降油缸和辅助轮升降油缸。