[发明专利]用于地图构建的系统和方法

权利要求书

1.一种用于在具有通信地耦合的第一和第二硬件组件的系统上更新点图的计算机实现的方法，所述方法包括：

所述第一组件对第一地图状态下的所述点图执行第一处理以生成第一地图变化，其中所述第一地图状态是所述点图的状态；

所述第二组件对所述第一地图状态下的所述点图执行第二处理以生成第二地图变化；

所述第二组件将所述第二地图变化应用于所述第一地图状态下的所述点图，以生成第二地图状态下的第一更新点图，其中所述第二地图状态是所述第一更新点图的状态；

所述第一组件向所述第二组件发送所述第一地图变化；以及

所述第二组件将所述第一地图变化应用于所述第二地图状态下的所述第一更新点图，以生成第三地图状态下的第二更新点图，其中所述第三地图状态是所述第二更新点图的状态。

2.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：

所述第二组件向所述第一组件发送所述第二地图变化；

所述第一组件将所述第二地图变化应用于所述第一地图状态下的所述点图，以生成所述第二地图状态下的所述第一更新点图；以及

所述第一组件将所述第一地图变化应用于所述第二地图状态下的所述第一更新点图，以生成所述第三地图状态下的所述第二更新点图。

3.根据权利要求2所述的方法，进一步包括：

所述第一组件基于所述第一地图变化和所述第二地图变化来生成地图变化顺序；以及

所述第一组件在基于所述地图变化顺序将所述第一地图变化应用于所述第二地图状态下的所述更新点图之前，将所述第二地图变化应用于所述第一地图状态下的所述点图。

4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述第一组件将所述第二地图变化应用于所述第一地图状态下的所述点图包括：所述第一组件生成预变化的第一地图状态，以及

其中，所述第一组件将所述第一地图变化应用于所述第二地图状态下的所述第一更新点图包括：所述第一组件生成预变化的第二地图状态。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第二组件将所述第二地图变化应用于所述第一地图状态下的所述点图包括：所述第二组件生成预变化的第一地图状态，以及

其中，所述第二组件将所述第一地图变化应用于所述第二地图状态下的所述第一更新点图包括：所述第二组件生成预变化的第二地图状态。

6.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：

所述第一组件基于所述第一地图变化和所述第二地图变化来生成地图变化顺序；以及

所述第一组件向所述第二组件发送所述地图变化顺序。

7.根据权利要求6所述的方法，进一步包括：所述第二组件在基于所述地图变化顺序将所述第一地图变化应用于所述第二地图状态下的所述更新点图之前，将所述第二地图变化应用于所述第一地图状态下的所述点图。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一处理选自由如下组成的组：跟踪、地图点删除、VIO、地图构建、新关键帧/关键绑定帧的插入、新地图点的插入、新观测值的插入、束平差、稀疏地图的几何形状的修改、在线校准、重新定位、添加新的orb特征；添加新的BoW索引；回环；修改稀疏地图的几何形状；地图合并；以及联合密集优化。

9.根据权利要求1所述的方法，其中，所述点图对应于所述系统所位于的物理位置。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述物理位置是房间。

11.根据权利要求9所述的方法，其中，所述物理位置是房间的信元。

12.根据权利要求1所述的方法，其中，所述点图是较大点图的一部分。