[发明专利]障碍物位置的确定方法、装置、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种障碍物位置的确定方法，包括：

获取滑动窗口内多个数据帧中障碍物的第一位置；

根据所述多个数据帧中所述障碍物的第一位置，确定所述障碍物的第二位置；

根据所述第二位置，对所述滑动窗口内目标数据帧中所述障碍物的第一位置进行更新，并将所述滑动窗口移动预设步长，以继续对移动后的滑动窗口内目标数据帧中障碍物的位置进行更新。

2.如权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述多个数据帧中所述障碍物的第一位置，确定所述障碍物的第二位置，包括：

获取所述多个数据帧的权重；

根据所述多个数据帧的权重、及所述多个数据帧中所述障碍物的第一位置，确定所述障碍物的第二位置。

3.如权利要求2所述的方法，其中，所述获取所述多个数据帧的权重，包括：

确定所述多个数据帧中除所述目标数据帧外其他每个数据帧与所述目标数据帧之间间隔的帧数量；

根据所述其他每个数据帧与所述目标数据帧之间间隔的帧数量，确定所述其他每个数据帧的权重，其中，所述其他每个数据帧的权重小于设定的所述目标数据帧的权重。

4.如权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述多个数据帧中所述障碍物的第一位置，确定所述障碍物的第二位置，包括：

对所述多个数据帧中所述障碍物的第一位置进行拟合，以得到拟合曲线；

将所述拟合曲线上与所述目标数据帧中障碍物的第一位置中目标方向上的坐标值相同的点的坐标，确定为所述障碍物的第二位置。

5.如权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述第二位置，对所述滑动窗口内目标数据帧中所述障碍物的第一位置进行更新，包括:

将所述目标数据帧中所述障碍物的第一位置更新为所述第二位置。

6.如权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述第二位置，对所述滑动窗口内目标数据帧中所述障碍物的第一位置进行更新，包括:

根据所述第二位置和所述目标数据帧中所述障碍物的第一位置，确定所述障碍物的第三位置；

将所述障碍物的第一位置更新为所述第三位置。

7.如权利要求1所述的方法，其中，所述获取滑动窗口内多个数据帧中障碍物的第一位置，包括：

获取所述障碍物对应的位置集合，其中，所述位置集合中包括所述障碍物在连续的各数据帧中的第一位置；

从所述位置集合中获取所述多个数据帧中所述障碍物的第一位置。

8.如权利要求1-7任一所述的方法，其中，在所述根据所述多个数据帧中所述障碍物的第一位置，确定所述障碍物的第二位置之前，还包括：

确定所述多个数据帧中障碍物的第一位置为非空的数据帧的数量大于预设数量、且小于或等于滑动窗口的大小。

9.一种障碍物位置的确定装置，包括：

获取模块，用于获取滑动窗口内多个数据帧中障碍物的第一位置；

第一确定模块，用于根据所述多个数据帧中所述障碍物的第一位置，确定所述障碍物的第二位置；

更新模块，用于根据所述第二位置，对所述滑动窗口内目标数据帧中所述障碍物的第一位置进行更新，并将所述滑动窗口移动预设步长，以继续对移动后的滑动窗口内目标数据帧中障碍物的位置进行更新。

10.如权利要求9所述的装置，其中，所述第一确定模块，包括：

获取单元，用于获取所述多个数据帧的权重；

确定单元，用于根据所述多个数据帧的权重、及所述多个数据帧中所述障碍物的第一位置，确定所述障碍物的第二位置。