[发明专利]一种纵向放宽静稳定性无人机的无内耗型增稳控制方法

权利要求书

1.一种纵向放宽静稳定性无人机的无内耗型增稳控制方法，其特征在于，在升降舵控制通道中引入俯仰角速率信号和无增稳配平损耗的迎角增稳控制策略改善无人机的动态特性。

2.根据权利要求1所述的一种纵向放宽静稳定性无人机的无内耗型增稳控制方法，其特征在于，所述无增稳损耗的迎角增稳控制策略包括：

在传统迎角增稳的基础上，引入基于指示空速补偿的增稳补偿舵面α₀项，减少因配平迎角产生无用的增稳升降舵。

3.根据权利要求2所述的一种纵向放宽静稳定性无人机的无内耗型增稳控制方法，其特征在于，所述引入基于指示空速补偿的增稳补偿舵面α₀项的计算过程包括：

首先根据飞机性能包线、发动机包线、结构包线确定飞机的飞行包线，确定无人机指示空速范围上边界V_ias1和下边界V_ias2，确定上下边界对应的迎角α₁与α₂；

根据无人机指示空速范围上边界V_ias1、下边界V_ias2、迎角α₁和迎角α₂确定增稳补偿舵面α₀的表达式：α₀＝(α₂-α₁)*(V_ias1-V_ias)/(V_ias1-V_ias2)+α₁。

4.根据权利要求1-3任一项所述的一种纵向放宽静稳定性无人机的无内耗型增稳控制方法，其特征在于，在升降舵控制通道中引入俯仰角速率信号和无增稳损耗的迎角增稳控制策略的计算过程包括：

将俯仰角速率信号Q和迎角信号α引入至纵向放宽静稳定性无人机的升降舵控制通道中，获取其表达式：

其中，δ_E为升降舵输入指令，为迎角增稳控制增益，为俯仰角速率控制增益，α为迎角信号，α₀为增稳补偿舵面。

5.根据权利要求4所述的一种纵向放宽静稳定性无人机的无内耗型增稳控制方法，其特征在于，包括：

通过α₀的引入将实际具有零位的迎角信号等效于无零位的随动信号，即在任意位置均为其等效零位，通过(α-α₀)的计算，项不产生附加配平舵面。

6.根据权利要求1-5任一项所述的一种纵向放宽静稳定性无人机的无内耗型增稳控制方法，其特征在于，包括：

采用极点配置的策略，确定迎角增稳的控制增益与俯仰角速率控制增益。