[发明专利]一种柔性可感知的茶叶嫩芽采摘夹爪

权利要求书

1.一种柔性可感知的茶叶嫩芽采摘夹爪，其特征在于，包括壳体（4）、上下两组夹指副、控制夹指开合的驱动机构和吸附软管（8）；

所述壳体（4）包括套筒和位于套筒顶端的平台，所述套筒的顶部和底部开口，平台中心设有容驱动机构电机输出轴通过的轴孔；

所述驱动机构包括叠置固定在所述平台上的芯轴电机（1）、中间层电机（2）和外层电机（3），所述芯轴电机（1）、中间层电机（2）和外层电机（3）均为空心电机，其中部设有上下贯通的轴孔，容所述吸附软管（8）和内层电机的电机输出轴通过，所述芯轴电机（1）、中间层电机（2）和外层电机（3）的电机输出轴均为空心输出轴；

所述芯轴电机（1）的电机输出轴为设置在套筒中的芯轴螺杆（7），中间层电机（2）的电机输出轴为中间层螺杆（6），套在所述芯轴螺杆（7）的外侧，外层电机（3）的电机输出轴为外层螺杆（5），套在所述中间层螺杆（6）的外侧，芯轴螺杆（7）、中间层螺杆（6）和外层螺杆（5）的中轴线在一条直线上，所述外层螺杆（5）上安装有外层移动螺母（18），中间层螺杆（6）伸出外层螺杆（5）的部分安装有中间层移动螺母（15），芯轴螺杆（7）伸出中间层螺杆（6）的部分安装有芯轴移动螺母（17）；

所述吸附软管（8）的一端与抽气装置连接，另一端从芯轴电机（1）、中间层电机（2）、外层电机（3）和芯轴螺杆（7）的通孔中穿过，将端口对准夹指副的中间位置，用来吸住采摘后的茶叶嫩芽，防止其意外掉落；

每个夹指副包括相对设置的两个夹指，上下两组夹指副以相互垂直的角度布置在套筒内的螺杆结构上；设位于上部的夹指副的两根夹指为上夹指，位于下部的夹指副的两根夹指为下夹指；所述上夹指和下夹指均包括指柄和摆杆，指柄的顶端与摆杆连接，所述指柄和摆杆的连接处通过连杆（14）与对应的移动螺母铰接；

在上夹指副中：夹指摆杆的另一端通过第一铰链支座与芯轴移动螺母（17）连接；连杆（14）的顶端通过第二铰链支座与外层移动螺母（18）连接；

在下夹指副中：夹指摆杆的另一端通过第三铰链支座（13）与壳体（4）套筒的外壁连接；连杆（14）的顶端通过第四铰链支座与中间层移动螺母（15）连接；

壳体（4）套筒的侧面对应每个夹指开有长条状的通孔，安装在各移动螺母上的铰链支座通过所述通孔与连杆连接；

所述上夹指和下夹指还设有V形拢芽器，所述V形拢芽器与指柄的底端连接；

所述V形拢芽器由左右两个呈V形排列的挡杆组成，且相对于指柄向内弯折，使其V形开口朝内；

任一夹指副中，两个夹指的V形拢芽器开口相对，且在上下方向错开，夹指副通过所述V形拢芽器将嫩芽归拢，通过相互靠近的指柄底部将茶叶茎夹持住。

2.根据权利要求1所述的一种柔性可感知的茶叶嫩芽采摘夹爪，其特征在于：

任一夹指副中，位于下方的V形拢芽器对应的指柄底端设置了向上凸起的凸台，所述凸台的内侧面设有圆弧形的凹槽，与茶叶茎的形状适配；在指柄底端夹住茶叶茎时，所述茶叶茎被导引到所述凹槽中，并抵触在凹槽侧壁上，被凹槽侧壁扶正。

3.根据权利要求1或2所述的一种柔性可感知的茶叶嫩芽采摘夹爪，其特征在于，设有监控两夹指副夹紧力的传感器，所述传感器与所述驱动机构的控制系统连接。

4.根据权利要求3所述的一种柔性可感知的茶叶嫩芽采摘夹爪，其特征在于，

所述传感器为应变片，贴附在各夹指与茶叶茎接触的部位或各夹指因夹持动作产生弹性变形的部位，以实现对夹紧力的实时反馈。