[发明专利]绘制虚拟车道线的方法及装置

说明书

本申请公开一种绘制虚拟车道线的方法及装置，涉及高精地图技术领域。本申请的方法包括：获取训练样本集合；根据所述训练样本集合对预置模型进行训练，直至所述预置模型的损失函数收敛，以获得行车轨迹生成模型；获取待绘制区域对应的行车视频集合，其中，所述待绘制区域包含至少一个待绘制子区域，所述行车视频集合包含每个所述待绘制子区域对应的多个行车视频；分别将每个所述待绘制子区域对应的多个行车视频输入至所述行车轨迹生成模型中，以获得每个所述待绘制子区域对应的多个行车轨迹曲线；根据每个所述待绘制子区域对应的多个行车轨迹曲线和连接车道信息，在高精地图中绘制每个所述待绘制子区域对应的虚拟车道线。

技术领域

本申请涉及高精地图技术领域，尤其涉及一种绘制虚拟车道线的方法及装置。

背景技术

随着科学技术的不断发展，自动驾驶技术也得到了迅速的发展。其中，高精度地图是实现自动驾驶的基础，高精地图具体包含路面标识、车道线、车道规则等元素。其中，自动驾驶汽车基于高精地图中的车道线进行路径规划，从而实现自动驾驶，因此，为了保证自动驾驶汽车可以正常自动驾驶，需要在高精地图中为无车道线区域绘制虚拟车道线。

目前，通常是通过人工绘制的方式为高精地图中的无车道线区域绘制虚拟车道线。然而，人工绘制虚拟车道线需要耗费大量的时间，从而导致为高精地图中的无车道线区域绘制虚拟车道线的成本较高。

发明内容

本申请实施例提供一种绘制虚拟车道线的方法及装置，主要目的在于降低为高精地图中的无车道线区域绘制虚拟车道线的成本。

为解决上述技术问题，本申请实施例提供如下技术方案：

第一方面，本申请提供了一种绘制虚拟车道线的方法，该方法包括：

获取训练样本集合，其中，所述训练样本集合包含多个训练样本，所述训练样本包含目标区域对应的行车视频和所述行车视频对应的行车轨迹曲线；

根据所述训练样本集合对预置模型进行训练，直至所述预置模型的损失函数收敛，以获得行车轨迹生成模型；

获取待绘制区域对应的行车视频集合，其中，所述待绘制区域包含至少一个待绘制子区域，所述行车视频集合包含每个所述待绘制子区域对应的多个行车视频；

分别将每个所述待绘制子区域对应的多个行车视频输入至所述行车轨迹生成模型中，以获得每个所述待绘制子区域对应的多个行车轨迹曲线；

根据每个所述待绘制子区域对应的多个行车轨迹曲线和连接车道信息，在高精地图中绘制每个所述待绘制子区域对应的虚拟车道线。

可选的，所述根据所述训练样本集合对预置模型进行训练，直至所述预置模型的损失函数收敛，以获得行车轨迹生成模型，包括：

基于所述训练样本集合对所述预置模型进行迭代训练；其中，

在每轮训练后，判断所述预置模型的损失函数是否收敛；

若所述损失函数收敛，则将本轮训练后得到的所述预置模型确定为所述行车轨迹生成模型；

若所述损失函数未收敛，则对所述损失函数进行反向传播处理，并根据经过反向传播处理后的所述损失函数，对所述预置模型的模型参数进行优化调整，以及基于优化调整后的所述预置模型进入下一轮训练。

可选的，所述方法还包括：

若所述损失函数未收敛，则判断当前累计迭代训练时长是否达到预设时长阈值；

若达到所述预设时长阈值，则将本轮训练后得到的所述预置模型确定为所述行车轨迹生成模型。

可选的，所述方法还包括：

若所述损失函数未收敛，则判断当前累计迭代训练次数是否达到预设次数阈值；