[发明专利]线塔攀爬机器人

权利要求书

1.线塔攀爬机器人，其特征在于，主要包括：

主体，其内部设有锂电池和控制单元，主体上端设有四个连接耳下端设有四个转轴，主体左右两侧各安装有十个可自由转动的支撑轮，一号履带为橡胶材质并安装于左侧十个支撑轮的外围，二号履带的结构与材质与一号履带相同并安装于右侧支撑轮的外围，一号履带和二号履带均可自由转动；

四个摆动板，其前端分别与主体上端的一个连接耳转动连接，四个摆动板的后端分别通过一个电缸与主体下端的一个转轴连接，从而电缸可通过伸缩控制对应摆动板的摆动，四个摆动板前端均安装有一个电机，每个电机均通过一个蜗轮蜗杆减速器与一个齿轮连接；

四个攀爬臂，每个攀爬臂均对应安装于一个摆动板上侧并构成移动副，每个攀爬臂外侧均设有一个齿条，四个齿条与对应的齿轮啮合构成齿轮齿条传动结构，从而四个电机可实现对应攀爬臂的前后移动和定位；

四个勾板，每个勾板均对应安装于一个攀爬臂的上端并构成转动副，每个勾板与对应攀爬臂上端之间均安装有一个弹簧杆，弹簧杆可使对应勾板在自由状态时始终保竖直的姿态；

托板，固定安装于主体外侧，托板下端设有两个可为待搬运维修器材提供支撑的支撑板，托板上还设置有四个吊环，绳索可将维修器材绑缚后固定于四个吊环上，使运输过程更加安全；托板上端还设置有一个摄像头；

支腿，固定安装于主体下端，将攀爬机器人安装于线塔时，支腿可为攀爬机器人提供辅助支撑。

2.根据权利要求1所述的线塔攀爬机器人，其特征在于：所述主体左右两侧的支撑轮均排列为折线形，并且最上端的支撑轮位置高于主体的外侧面。

3.根据权利要求1所述的线塔攀爬机器人，其特征在于：所述的每个支撑轮中间位置均设置有环形的V形槽，两个履带内侧均布设有多个防脱凸起，防脱凸起可与支撑轮上的V形槽配合，从而使一号履带不会从左侧的支撑轮上脱离。

4.根据权利要求1所述的线塔攀爬机器人，其特征在于：所述的四个摆动板上侧均设有一个T形导轨，四个攀爬臂内侧均设有一个T形导槽，T形导轨和T形导槽配合构成移动副。

5.根据权利要求1所述的线塔攀爬机器人，其特征在于：所述四个勾板内侧粘附有一层用于增大摩擦力的橡胶片。

6.根据权利要求1所述的线塔攀爬机器人，其特征在于：所述摄像头可进行前后摆动和左右转动，可使攀爬机器人具有较好的视野。

7.根据权利要求1所述的线塔攀爬机器人，其特征在于：所述四个弹簧杆利用三角形两边之和始终大于第三边的原理，使对应勾板在自由状态时始终保持竖直的姿态。