[发明专利]一种水陆两栖车油气悬架多通道精细化控制方法及系统

说明书

本发明公开了一种水陆两栖车油气悬架多通道精细化控制方法及系统，方法包括S100：根据行进路线规划及导航地图实时判断车辆即将切换的行驶模式；S200：根据水陆两栖车当前行使状态以及即将切换的行驶模式判断车辆是否具备启动执行条件；S300：控制液压动力单元总成开启或关闭、控制阀组建立压力，同步单独和/或组合控制左前油气弹簧及电磁阀组块、右前油气弹簧及电磁阀组块、左后油气弹簧及电磁阀组块、右后油气弹簧及电磁阀组块实现每个油气悬架对应的油气弹簧模块中油气弹簧的无杆腔和无杆腔的行程和压力，以实现各油气悬架对应轮胎分别运动及位姿控制。本发明实现陆地模式、水上模式、低位冲滩模式或高位冲滩模式多通道、精细化控制。

技术领域

本发明属于油气悬架控制技术领域，更具体地，涉及一种水陆两栖车油气悬架多通道精细化控制方法及系统。

背景技术

轮式水陆两用车辆在水上航行速度的重要因素之一就是在于在水中行驶时车轮没有提高到水线以上导致遭遇较大水中阻力，将车轮提升到水线之上，能够减少车轮及附件在车辆水中行驶中产生的阻力，快速提升水上航速，从而保持车辆高速度航行，因此就需要通过悬架收放车轮，提升车轮的高度，减少水中阻力。

现有油气悬架用一套液压调节系统，可实现车辆姿态高度调节，但只适用陆地上悬架高度可调，不能大幅度提升车轮高度。为了解决上述问题，中国专利CN201511029005.8公开了一种油气悬架液压调节系统，包括液压油箱、液压油泵、手动液压泵、卸荷回路、进油流速调节机构、回油流速调节机构、比例分流阀、比例集流阀、前轴控制阀、中后轴控制阀、前桥支路和中后桥支路。但其存在如下技术问题：(1)其采用比例分流集流阀，前、中、后油气弹簧同步升降；油气弹簧刚性闭锁；同侧中、后油气弹簧管路连通，平衡悬架结构，均衡承载，不能实现各油气悬架的独立精确控制；(2)气缸采用单油路控制，不能主动控制提升车轮高度；(3)不能用于实现悬架翻转收放车轮，大幅度提升轮边车轮高度；(4)不适用于水陆两用车辆的实际使用需求。

发明内容

针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本发明提供了一种水陆两栖车油气悬架多通道精细化控制方法及系统，根据行进路线规划及导航地图实时判断车辆即将切换的行驶状态，根据车辆当前行使状态以及即将切换的行驶状态，驾驶员操作控制面板，通过精确控制单元控制液压动力单元总成、控制阀组工作状态，同步单独和/或组合控制左前油气弹簧及电磁阀组块、右前油气弹簧及电磁阀组块、左后油气弹簧及电磁阀组块、右后油气弹簧及电磁阀组块实现每个轮胎对应的悬架油气弹簧模块中油气弹簧的无杆腔和无杆腔的行程和压力，以实现各轮胎分别运动至满足陆地模式、水上模式、低位冲滩模式或高位冲滩模式的高度，当进入陆地模式、水上模式、低位冲滩模式或高位冲滩模式时，判断个轮胎到位时，分别控制各个连通无杆腔和有杆腔的缸旁闭锁控制阀得电闭锁，以保持车轮高度不落，实现陆地模式、水上模式、低位冲滩模式或高位冲滩模式多通道、精细化控制。

为了实现上述目的，按照本发明的一个方面，提供一种水陆两栖车油气悬架多通道精细化控制方法，包括以下步骤：

S100：根据行进路线规划及导航地图实时判断车辆即将切换的行驶模式：陆地模式、水上模式、低位冲滩模式或高位冲滩模式；

S200：根据水陆两栖车当前行使状态以及即将切换的行驶模式判断车辆是否具备启动执行条件，如不满足则返回之前形式状态并反馈原因；

S300：如满足则通过精确控制单元控制液压动力单元总成开启或关闭、控制阀组建立压力，同步单独和/或组合控制左前油气弹簧及电磁阀组块、右前油气弹簧及电磁阀组块、左后油气弹簧及电磁阀组块、右后油气弹簧及电磁阀组块实现每个油气悬架对应的油气弹簧模块中油气弹簧的无杆腔和无杆腔的行程和压力，以实现各油气悬架对应轮胎分别运动至满足陆地模式、水上模式、低位冲滩模式或高位冲滩模式的位姿，进入陆地模式、水上模式、低位冲滩模式或高位冲滩模式时判断个轮胎到位时，分别控制各个连通无杆腔和有杆腔的缸旁闭锁控制阀得电闭锁以保持车轮高度锁止，实现陆地模式、水上模式、低位冲滩模式或高位冲滩模式多通道、精细化控制。