[发明专利]腰臂联动助力外骨骼

权利要求书

1.一种腰臂联动助力外骨骼，包括腰部助力外骨骼和手臂助力外骨骼，以及用于将所述腰部助力外骨骼和手臂助力外骨骼穿戴在人体上的穿戴部件；其特征在于：所述手臂助力外骨骼包括至少一个驱动装置以及手臂力传输部件，所述驱动装置能带动手臂力传输部件为手臂助力；所述腰部助力外骨骼包括腰部力传输部件；还包括穿戴于人体上的可往复运动的联动机构，所述手臂力传输部件、腰部力传输部件均与联动机构连接，使得当驱动装置带动手臂力传输部件为手臂助力时，联动机构能带动腰部力传输部件为腰部助力；其中，所述联动机构包括可做直线往复运动的锚定座，所述手臂力传输部件和腰部力传输部件连接在锚定座上。

2.根据权利要求1所述的一种腰臂联动助力外骨骼，其特征在于：还包括为锚定座提供预紧力的直线蓄能机构，所述直线蓄能机构的提供的预紧力与锚定座的运动方向在同一直线上；和/或，

所述联动机构设置在人体躯干部；所述手臂力传输部件和腰部力传输部件均为绳状物；所述手臂力传输部件的一端与手臂连接，另一端与驱动装置连接；所述腰部力传输部件两端分别与人体两个下肢连接；手臂力传输部件和腰部力传输部件均利用中间部分与锚定座连接。

3.根据权利要求2所述的一种腰臂联动助力外骨骼，其特征在于：所述锚定座上安装有手臂动滑轮组和腰部动滑轮组；所述手臂力传输部件绕过手臂动滑轮组，所述腰部力传输部件绕过腰部动滑轮组。

4.根据权利要求3所述的一种腰臂联动助力外骨骼，其特征在于：所述锚定座的运动方向上设置有手臂定滑轮组和腰部定滑轮组，所述锚定座设置在手臂定滑轮组和腰部定滑轮组之间；所述手臂力传输部件绕过手臂动滑轮组上的动滑轮以及手臂定滑轮组上的定滑轮，所述腰部力传输部件绕过腰部动滑轮组上的动滑轮以及腰部定滑轮组上的定滑轮。

5.根据权利要求4所述的一种腰臂联动助力外骨骼，其特征在于：所述手臂定滑轮组、锚定座、腰部定滑轮组由上到下依次设置在人体背部，其中，所述腰部定滑轮组包括两个腰部定滑轮，所述腰部动滑轮组包括两个腰部动滑轮；腰部力传输部件的一端与人体下肢连接，另一端先绕过腰部动滑轮组的一个动滑轮后接连绕过两个定滑轮，再绕过一个动滑轮后与另一个下肢连接；和/或，所述手臂动滑轮组内的动滑轮数量多于腰部动滑轮组内的动滑轮数量。

6.根据权利要求4所述的一种腰臂联动助力外骨骼，其特征在于：所述手臂定滑轮组和腰部定滑轮组之间设置有导向杆，所述锚定座可沿导向杆运动。

7.根据权利要求2所述的一种腰臂联动助力外骨骼，其特征在于：所述手部力传输部件利用手臂执行机构与人体手臂连接，所述腰部力传输机构利用腰部执行机构与人体下肢连接；和/或，

所述驱动装置包括用于收卷手臂力传输部件的收卷部件以及驱动收卷部件的电机；所述收卷部件为绞盘，还包括为绞盘预紧的卷簧。

8.根据权利要求2所述的一种腰臂联动助力外骨骼，其特征在于：所述驱动装置为两个，所述手臂力传输部件为两个，分别与人体两个上肢配合使用；或者，

所述驱动装置为一个，所述手臂力传输部件为分别对左右手臂进行助力的两个，两个所述手臂力传输部件的一端均与同一驱动装置连接，其中间部分作用在手臂上后另一端相互连接，使得当双臂交替收放时，需要拉长手臂力传输部件的一边从需要回缩手臂力传输部件的一边获取拉长部分的手臂力传输部件。

9.根据权利要求8所述的一种腰臂联动助力外骨骼，其特征在于：手臂定滑轮组和腰部动滑轮组分别安装在手臂定滑轮组安装座和腰部定滑轮组安装座上；所述驱动装置与手臂定滑轮组之间设置有位置调整线管，所述手臂定滑轮组与手臂助力外骨骼的穿戴部件之间设置有绕过人体肩部的肩部传动线管；所述手臂力传输部件穿过位置调整线管和肩部传动线管。

10.根据权利要求8所述的一种腰臂联动助力外骨骼，其特征在于：两个手臂力传输部件的端头利用阻尼回弹调节装置连接；所述阻尼回弹调节装置包括左右两个差动绞盘以及与差动绞盘同轴安装的绞盘齿轮；两个绞盘齿轮之间设置有分别与两个绞盘齿轮啮合的过轮；还包括为过轮提供阻尼或者预紧力的阻尼件或者弹性部件；所述两个手臂力传输部件的端头分别与两个差动绞盘连接，并且两个手臂力传输部件的缠绕方向相反。