[发明专利]一种移动指挥车的无人机控制方法及系统

权利要求书

1.一种移动指挥车的无人机控制方法，所述移动指挥车作为地面控制中心与巡查无人机进行通信，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1，所述移动指挥车根据要巡线的线路放出所述无人机进行巡线工作，所述无人机包括第一巡查无人机和第二巡查无人机，所述无人机通过挂载不同类型的数据采集设备进行数据采集，所述第二巡查无人机中具有的所述不同类型的数据采集设备包括红外热像仪、紫外热像仪及机载雷达，由于机载雷达的能耗高，开启状态会导致所述无人机的工作续航时间减少，其中机载雷达处于常闭状态，所述红外热像仪通过温度异常变化发现巡线的线路上的发热故障点；

步骤2，在确定所述发热故障点后，所述第二巡查无人机通过紫外热像仪检测所述故障点附近装置的绝缘状态，当判断所述绝缘状态处于第一预设状态时，所述第二巡查无人机向所述移动指挥车发送问询信息，由所述移动指挥车根据第二巡查无人机当前巡航数据判断是否需要开启机载雷达；

步骤3，当判断所述绝缘状态处于第二预设状态时，直接开启机载雷达，对输电线路的导线与通道走廊的相对位置实时进行的建模分析，并在生成的模型上标注无人机当前位置点及可能降落位置点，其中，所述机载雷达采集输电线路电力通道走廊及周边地物环境的点云数据，对电力线路通道走廊同地面树障、植被及建筑物间安全距离进行监测以生成线路及电力通道走廊的三维模型并根据所述第二巡查无人机的剩余电量计算所述第二巡查无人机在生成的三维模型上的合适降落位置；

步骤4，移动指挥车接收到所述步骤3生成的三维模型数据及无人机降落数据后，通过数据分析和软件模拟获取故障点附近的电力线弧垂状态。

2.如权利要求1所述的一种移动指挥车的无人机控制方法，其特征在于，设置巡查路线的检测优先级，对于所述红外热像仪而言，优先对输电线路中的绝缘子、电力线缆、均压环以及金属电力设备的发热状况进行热成像图的采集。

3.如权利要求2所述的一种移动指挥车的无人机控制方法，其特征在于，在进行所述第二巡查无人机放飞之前，进行第一巡查无人机的放飞，所述第一巡查无人机的数据采集设备为高清相机，通过所述高清相机对输电线路电力杆塔、电力线缆及电力通道走廊进行光学影像的采集，判断网络传输状态，若所述网络传输状态满足传输速率大于第一预设值，则直接进行光学影像的数据传输，将采集的光学影像数据发送给所述移动指挥车，当判断所述网络传输状态的传输速率小于第一预设值，则在所述第一巡查无人机返回后进行光学影像的分析。

4.如权利要求3所述的一种移动指挥车的无人机控制方法，其特征在于，所述光学影像的分析进一步包括通过高清相机检视并视觉识别导线断股、销钉缺失、金具锈蚀类型的设备缺陷和安全隐患。

5.如权利要求4所述的一种移动指挥车的无人机控制方法，其特征在于，通过紫外成像仪采集输电线路中设备的紫外视频信息，监测输电线路中的电力线、金属设备的异常放电情况。