[发明专利]一种拼接曲面上行驶的移动系统装置

说明书

本发明公开了一种拼接曲面上行驶的移动系统装置，包括：车架；摆臂悬架设有三个，且分别置于车架的前端和车架后端的两侧面；摆臂悬架的中部与车架固定连接；车轮设有多个，且分别设置于摆臂悬架的两端部；车轮包括：车轮骨架和轮毂电机，轮毂电机固定于车轮骨架的中心位置，且带动车轮骨架转动；轮毂电机与摆臂悬架相连接；转向臂设有多个，且分别固定于摆臂悬架的两端部；转向臂包括：转向电机和连接臂；转向电机的固定端与摆臂悬架的端部固定连接；连接臂呈C型状，连接臂的一端与转向电机的旋转轴固定连接，另一端与轮毂电机固定连接。本发明的移动系统装置定位精度高，载重小，可在多种特殊情况下移动作业。

技术领域

本发明涉及移送装置技术领域，更具体的说是涉及一种拼接曲面上行驶的移动系统装置。

背景技术

中国天眼(Five-hundred-meter Aperture Spherical radio TelescoPe，简称FAST)球面射电望远镜反射面直径为500m，可通过反射面的抛物面结构调整，实现对天体的跟踪和调焦。天眼(FAST)反射面的形状由各个板块连接节点上的2225个靶标反馈信息确定，靶标的日常维护是保证天眼系统正常工作的基础。但是，2225个靶标分布于反射面上，并且反射面是由4450块薄铝合金孔洞单元拼接而成，其表面承载能力有限，在反射面边缘处(锅边处)更存在极大的坡度，给靶标及反射面的维护带来了极大的施工难度。

目前，天眼(FAST)所采用的靶标及反射面维护主要采用人工作业方法，通过氢气球栓绳减轻作业人员对反射面的踩踏压力，避免反射面的挤压变形和损坏。也有文献公布，采用全跨径绳索吊篮法或采用无人机对其表面和靶标的维护作业方案，但没有实质性实时报道。根据对天眼(FAST)现场调研及维护作业规范的调研分析，每次的维护作业耗时长(一个靶标维护作业不小于6h)；反射面上工作位置定位精度要求高；反射面承载能力有限；存在拼接缝隙、大倾斜角(最大46°)等特殊情况。此外，随着各种玻璃幕顶建筑的大量建设，低承载能力、非平整面、拼接面等各种表面的维护工作也为工程机器人研究提出了特种环境下的移动行进系统要求。

因此，研究出一种定位精度高，可在多种特殊情况下移动作业的拼接曲面上行驶的移动系统装置本领域技术人员亟需解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种定位精度高，可在多种特殊情况下移动作业的拼接曲面上行驶的移动系统装置。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种拼接曲面上行驶的移动系统装置，包括：

车架，

摆臂悬架，所述摆臂悬架设有三个，且分别置于所述车架的前端和所述车架后端的两侧面；所述摆臂悬架的中部与所述车架固定连接；

车轮，所述车轮设有多个，且分别设置于所述摆臂悬架的两端部；所述车轮包括：车轮骨架和轮毂电机，所述轮毂电机固定于所述车轮骨架的中心位置，且带动所述车轮骨架转动；所述轮毂电机与所述摆臂悬架相连接；

转向臂，所述转向臂设有多个，且分别固定于所述摆臂悬架的两端部；所述转向臂包括：转向电机和连接臂；所述转向电机的固定端与所述摆臂悬架的端部固定连接；所述连接臂呈C型状，所述连接臂的一端与所述转向电机的旋转轴固定连接，另一端与所述轮毂电机固定连接。

采用上述技术方案的有益效果是，本发明中通过转向电机带动连接臂转动，进而带动车轮进行旋转，轮毂电机带动车轮骨架进行前进和后退，每个车轮都由单独的转向臂进行旋转控制，进而使该装置可以实现直行、转弯、平行移动以及原地转圈等多种功能，可以更好的在拼接曲面上进行移动。

优选的，所述摆臂悬架的中部设有摆臂中心轴，所述摆臂中心轴的一端与所述摆臂悬架转动连接，另一端与所述车架固定连接。

优选的，所述车轮骨架外侧套设有弹性轮胎面。弹性轮胎面的设置可以保护拼接曲面不会受到车轮的挤压而被损坏。