[发明专利]提供车辆驶过的行车道表面轮廓的轮廓数据和控制车辆运行的方法和设备

权利要求书

1.一种用于提供关于由车辆(100)所驶过的行车道表面的表面轮廓的轮廓数据(129)的方法(200)，其中，所述轮廓数据(129)用于控制所述车辆(100)的运行，其中，所述方法(200)具有下述步骤：

读取(210)输入数据(123)，所述输入数据具有

-在所述车辆(100)的车辆摄像机(102)的依次拍摄的两个图像中的对应点(s，s‘)之间的至少两个经确定的点对应关系(103)，

-所述车辆摄像机(102)的固有摄像机参数(105)，和

-关于所述车辆摄像机(102)在所述两个图像的拍摄时间点之间的自身运动的运动信息(107)；

在使用所述输入数据(123)、所述车辆摄像机(102)的预定义的校准摄像机定向(Q_init)和基于用于平面内点对应关系的单应性方程的求取规则(126)的情况下，求取(220)所述车辆摄像机(102)的在所述图像之间的校正旋转变量(Q_corr)；和

在使用所求取到的校正旋转变量(Q_corr)的情况下确定(230)所述轮廓数据(129)。

2.根据权利要求1所述的方法(200)，其中，在所述读取步骤(210)中所读取的输入数据(123)具有大量点对应关系(103)，其中，在所述求取步骤(210)中，在考虑所述大量点对应关系(103)的情况下借助加权最小二乘法、正则化最小二乘平差问题或者其他平差问题来求取所述校正旋转变量(Q_corr)。

3.根据上述权利要求中任一项所述的方法(200)，其中，在所述读取步骤(210)中所读取的输入数据(123)具有关于所述车辆摄像机(102)在所述行车道表面上方的高度(d)的高度信息，特别是其中，所述高度信息是预定义值或估计值。

4.根据权利要求3所述的方法(200)，其中，在所述求取步骤(220)中，在使用至少三个点对应关系(103)的情况下用初始高度假设来求取高度信息的校正值。

5.根据上述权利要求中任一项所述的方法(200)，其中，在所述读取步骤(210)中所读取的输入数据(123)具有点对应关系(103)，这些点对应关系在绝对三维坐标中或在归一化针孔摄像机坐标中说明所述点(s，s‘)。

6.根据上述权利要求中任一项所述的方法(200)，其中，在所述求取步骤(220)中，应用具有可配置的一致性参数的一致性条件，以便探测一致的点对应关系(103)并将不一致的点对应关系(103)去除。

7.根据上述权利要求中任一项所述的方法(200)，其中，在所述求取步骤(220)中先验地检查：所述求取规则(126)针对低于可预定义阈值的校正旋转变量(Q_corr)而言是否是可解的。

8.根据上述权利要求中任一项所述的方法(200)，其中，在所述求取步骤(220)中所求取到的校正旋转变量(Q_corr)具有校正俯仰角(p^corr)和校正横滚角(r^corr)。

9.根据权利要求8所述的方法(200)，其中，使用与距离无关的校正俯仰角(p^corr)或者与距离相关的校正俯仰角(p^corr)，其中，线性地、多项式地或者通过其他函数表达来考虑所述距离。

10.根据权利要求8至9中任一项所述的方法(200)，其中，使用与距离无关的校正横滚角(r^corr)或者与距离相关的校正横滚角(r^corr)，其中，线性地、多项式地或者通过其他函数表达来考虑所述距离。