[发明专利]一种面向设施栽培瓜的四轮式多功能果园机械装置及其操作方法

说明书

本发明涉及一种面向设施栽培瓜的四轮式多功能果园机械装置及其操作方法。装置包括车体、升降装置、移动平台、执行末端、视觉模块、收集装置；车体为四轮式，上端设果实收集框；移动平台包括水平移动层、旋转层、进给层；执行末端包括捉取瓜果的捉取机构和切断瓜梗的分段机构；收集装置包括水平传送带、斜向传送带；视觉模块、执行末端、进给层、旋转层、水平移动层、升降装置、车体依次相接；升降装置位于果实收集框的前侧，水平传送带位于果实收集框的一侧，斜向传送带设置在水平传送带的后侧和果实收集框之间。本发明集检测、采摘、收集和运输功能于一体，适用于设施栽培瓜的大面积采摘，属于设施栽培器械技术领域。

技术领域

本发明涉及设施栽培器械，具体涉及一种面向设施栽培瓜的四轮式多功能果园机械装置及其操作方法。

背景技术

设施栽培，指的是指利用温室、塑料棚等保护地设施进行提早、延后和遮阳等形式的栽培，使之在不适宜或不利的气候条件下，人为地创造适合蔬菜生长的环境和条件，增加淡季蔬菜生产和花色品种，从而保证市场供应。设施栽培瓜一般是在温室或塑料棚内搭建培育架，瓜蔓吊绑在培育架上，为了提高产量摆放更多培育架，培育架呈矩形阵列排布。

随着人们生活水平的提高，消费者对瓜类品质的要求也越来越高,优质冬瓜、南瓜等备受青睐。由于品质优、销路畅,经济效益高，设施栽培种植面积不断增加，使瓜农增收显著。传统设施瓜类收获难以引入大型器械，收获方式与垄植瓜类不同而常用纯人工的收获方法，用人工完成瓜类的采摘、收集。

随着果园的发展、规模的扩大，机械化农业得以逐步引进，收获方法得到了改进。常用的方法为在设施过道上铺设轨道，人乘坐小型收集车在轨道上手工采摘瓜并放入收集框。此种方式免去了农民的位置移动，有效地提高了收获效率。但是随着设施栽培规模的扩大，对于农民本身而言总劳动强度并未有效降低，总劳动量依然巨大，机械化程度以及智能化程度较低；同时，现有的小型收集车需要在培育架前铺设轨道，大量轨道的使用，增加了搭建和改造的难度。

发明内容

针对现有技术中存在的技术问题，本发明的目的是：提供一种集检测、采摘、收集和运输功能于一体的面向设施栽培瓜的四轮式多功能果园机械装置及其操作方法。

为了达到上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种面向设施栽培瓜的四轮式多功能果园机械装置，包括车体、升降装置、移动平台、执行末端、视觉模块、收集装置；车体为四轮式，上端设置果实收集框；移动平台包括水平移动层、旋转层、进给层；执行末端包括捉取瓜果的捉取机构和切断瓜梗的分段机构，分段机构位于捉取机构的上方；收集装置包括水平传送带、斜向传送带；视觉模块与执行末端固定连接；执行末端通过进给层径向位置可调式与旋转层连接，进给层通过旋转层水平位置转动式与水平移动层连接，旋转层通过水平移动层左右位置可调式与升降装置相接，水平移动层通过升降装置高度可调式与车体相接；升降装置位于果实收集框的前侧，沿着前后方向延伸的水平传送带位于果实收集框的一侧，沿着左右方向延伸的斜向传送带设置在水平传送带的后侧和果实收集框之间。

作为一种优选，车体设置有动力系统和转向系统，动力系统、转向系统均搭载于车身底盘一层，底盘二层搭载果实收集框。

作为一种优选，升降装置包括液压推杆、导向架、升降台；导向架包括左右两根安装在车体上的C型钢材，两根C型钢材的开口朝向内侧，升降台的左右两侧各设置有2个导向轮，导向轮在C型钢材的开口内滚动；液压推杆安装在车体和导向架之间，通过液压推杆驱动升降台升降，升降台与水平移动层相接。