[发明专利]仿真机器人笑表情肌肉动作机构

说明书

一种仿真机器人笑表情肌肉动作机构，橡胶面皮套在头颅壳上，在橡胶面皮下巴的反面设有下巴橡胶凸缘，在下巴橡胶凸缘内嵌入下巴金属件圆弧头，橡胶面皮上的左右鼻唇沟处，各植入一根金属丝，两端连接圆环，圆环带尾，称为鼻唇沟金属丝，头颅壳开有唇沟槽及鼻翼槽，唇沟拉线一端固定在唇沟处的圆环上，另一端穿过头颅壳上的唇沟槽与以动作执行机构相连，鼻翼拉线一端固定在鼻翼处的圆环上，另一端穿过头颅壳上的鼻翼槽与动作执行机构相连，在金属丝上均匀排布并连接3‑8根棉线，远离金属丝棉线的另一端与上唇内皮连接；本发明结构简单，生产成本低，能生动逼真的完成微笑、笑、大笑等表情动作。

技术领域

本发明涉及仿真机器人技术领域，尤其涉及一种仿真机器人笑表情肌肉动作机构。

背景技术

仿真机器人面部可以做出人体的许多基本动作，如微笑、笑、大笑等动作，这些动作机器人需要有复杂的机械传动结构。

目前的机器人完成这些动作的造价都很昂贵，生产成本高，本公司发明人舒宏琦在先的中国专利ZL201110245980.8，仿真机器人笑表情肌肉动作机构，结构虽然简单，但表情不够生动逼真。

发明内容

本发明的目的就是提供一种仿真机器人笑表情肌肉动作机构，旨在解决现有技术中仿真机器人，笑表情肌肉动作机构表情不够生动逼真的技术问题。

为了实现上述目的，本发明是通过如下技术方案来实现的：一种仿真机器人笑表情肌肉动作机构，包括头颅壳、橡胶面皮及动作执行机构，橡胶面皮套在头颅壳上，在橡胶面皮鼻头、鼻梁、左右太阳穴部位的反面设有橡胶柱，橡胶柱插入与头颅壳相对应的孔中固定；在橡胶面皮左右皱眉肌部位的反面，设有皱眉肌橡胶凸缘，将皱眉肌橡胶凸缘插入皱眉肌凸缘槽中固定，旨在解决了在笑眯眼时，上眼睑向下眯眼时眉毛不会随着上眼睑向下运动；在橡胶面皮下巴部位的反面设有下巴橡胶凸缘，将下巴金属件嵌入在下巴橡胶凸缘内，下巴橡胶凸缘与下巴金属件多个针线孔贴合，再用针线穿过下巴金属件多个针线孔中缝合固定，橡胶面皮的下唇内边粘连在下巴金属件平面上，下巴金属件与张嘴动作执行机构相连，下巴橡胶凸缘中植入纱布与橡胶融合，旨在解决橡胶凸缘与下巴金属件上的多个针线孔缝合固定后，在张大嘴受力时产生撕裂橡胶凸缘的技术问题；头颅壳上开有固定孔、眼睛孔、口腔孔、皱眉肌凸缘槽，在橡胶面皮左右鼻唇沟处各设有一根金属丝，两端连接圆环，圆环带尾，称为鼻唇沟金属丝，旨在解决本公司发明人在先的同名中国发明专利中“两头带圆环的金属丝”在笑运动时因圆环上没有带尾导致应力集中，在两个圆环相对应的橡胶面皮正面产生凹陷的弊端，两个圆环露出橡胶面皮的反面，以便于在环中穿入拉线，鼻唇沟金属丝的一端圆环在鼻翼处，另一端圆环在唇沟处，在头颅壳对应鼻唇沟金属丝鼻翼处圆环位置上部开有鼻翼槽，鼻翼拉线一端固定在鼻唇沟金属丝鼻翼处的圆环上，另一端穿过头颅壳上的鼻翼槽与动作执行机构相连，鼻翼拉线的动作执行机构在头颅壳内，在头颅壳对应鼻唇沟金属丝唇沟处的圆环上部开有唇沟槽，唇沟拉线一端固定在鼻唇沟金属丝唇沟处的圆环上，另一端穿过头颅壳上的唇沟槽与动作执行机构相连，唇沟拉线动作执行机构在头颅内，左右鼻唇沟金属丝成夹角为85-95度对称设置，鼻翼拉线与唇沟拉线的运动长度比例1∶3.2；在鼻唇沟金属丝靠近唇沟处圆环的金属丝上，左右对称连接下眼睑金属丝的直端头，下眼睑金属丝的圆弧端在橡胶面皮下眼睑处，下眼睑金属丝植入在橡胶面皮中，鼻唇沟金属丝与下眼睑金属丝成夹角为42-52度；在左右鼻唇沟金属丝两个圆环内的金属丝上，均匀的排布并连接3-8根上唇左侧棉线，及上唇右侧棉线，在远离金属丝的另一端与上唇内边相连，棉线纵向植入在橡胶面皮鼻唇沟与上唇之间，可使橡胶面皮鼻唇沟与上唇之间的肌肉不会因橡胶弹性而被拉长，上唇左侧棉线及上唇右棉线在鼻唇沟金属丝的带动下，可拉动嘴唇角向左右上角方向运动时嘴角翘起、上唇向上提起、露出上齿，利用上唇左侧棉线及上唇右侧棉线，横向之间的肌肉可以拉长的特征，满足了机器人在笑与大笑张大嘴时，上唇左侧棉线及上唇右侧棉线，横向之间的肌肉需拉长的要求，达到了大笑时张大嘴的效果，能够生动逼真的完成笑肌肉动作，左侧鼻唇沟金属丝与上唇左侧棉线的夹角为85一95度，右侧鼻唇沟金属丝与上唇右侧棉线成夹角为85-95度。