[发明专利]一种基于双目视觉的输电线路外破识别方法

权利要求书

1.一种基于双目视觉的输电线路外破识别方法，其特征在于，包括如下几个步骤：

S1:利用双目相机采集输电线路外破图像；

S2：根据视差计算深度信息，获取三维点云数据，形成数据库；

S3:对输电线的特征点匹配构建三维模型；

S4:计算外破物的三维坐标；

S5:对比数据库，计算外破物和输电线路的距离，将距离与预设的报警阈值进行比较。

2.根据权利要求1所述的基于双目视觉的输电线路外破识别方法，其特征在于，所述步骤S1中双目相机悬挂在输电线的同一水平面上，且放置光轴相互平行，使采集的图像坐标轴共线，成像平面共面，形成世界坐标系与摄像机坐标系的相互转化。

3.根据权利要求2所述的基于双目视觉的输电线路外破识别方法，其特征在于，所述世界坐标系与摄像机坐标系的转化坐标公式为：

其中，假设目标点C1坐标系为O1x1y1z1，目标点C2坐标系为O2x2y2z2，焦距为f，摄像机间距为d，任何空间点P的坐标在C1下为(x1,y1,z1)，在C2坐标系下为(x2,y2,z2)，在左摄像机中的图像点左边为(u1,v1)，在右摄像机中的图像点坐标为(u2,v2)，通过前述公式即可恢复构建出三维坐标。

4. 根据权利要求1所述的基于双目视觉的输电线路外破识别方法，其特征在于，所述步骤S2中，利用Pointnet++处理点云数据的网络结构，点云数据的特征提取由三部分组成，分别为Sampling layer、Grouping layer、Pointnet++ layer。

5. 根据权利要求4所述的基于双目视觉的输电线路外破识别方法，其特征在于，所述Sampling layer采样层在输入点云数据中选择一系列点，由此定义出局部区域的中心；所述Grouping layer目的是要构建局部区域，进而提取特征；所述Pointnet++ layer对点云数据进行局部特征提取时，利用原有的Pointnet++能提取点云数据的特征。